公开(公告)号：CN110599533B

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN201910893707.2

申请日：2019-09-20

Applicant: 湖南大学

Inventor： 徐成 ,  屠晓涵 ,  刘四平 ,  刘振民 ,  李仁发 ,  李思齐 ,  陈李培 ,  韦理静 ,  徐梓桑 ,  徐成林

IPC: G06T7/50

Abstract: 本发明公开了一种适用于嵌入式平台的快速单目深度估计方法，包括获取深度估计模型所需的训练数据；对训练数据预处理、压缩并发送到距离嵌入式平台最近的边缘服务器；边缘服务器对接收的数据训练深度估计模型得到训练好的深度估计模型；对深度估计模型进行转换、压缩并发送嵌入式平台；嵌入式平台接收数据并根据构建的深度估计模型结构对单目图像进行快速的深度估。本发明基于包括编码器和解码器组成的U型轻量级深度估计模型，参数少，计算量小，预测速度快，可从RGB图像中自动学习得到准确的像素级深度图，适用于室内室外不同的场景，方便灵活；而且本发明方法的效率较高、可靠性好、成本低廉且适用于资源有限平台。

公开(公告)号：CN110599533A

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201910893707.2

申请日：2019-09-20

Applicant: 湖南大学

Inventor： 徐成 ,  屠晓涵 ,  刘四平 ,  刘振民 ,  李仁发 ,  李思齐 ,  陈李培 ,  韦理静 ,  徐梓桑 ,  徐成林

IPC: G06T7/50

Abstract: 本发明公开了一种适用于嵌入式平台的快速单目深度估计方法，包括获取深度估计模型所需的训练数据；对训练数据预处理、压缩并发送到距离嵌入式平台最近的边缘服务器；边缘服务器对接收的数据训练深度估计模型得到训练好的深度估计模型；对深度估计模型进行转换、压缩并发送嵌入式平台；嵌入式平台接收数据并根据构建的深度估计模型结构对单目图像进行快速的深度估。本发明基于包括编码器和解码器组成的U型轻量级深度估计模型，参数少，计算量小，预测速度快，可从RGB图像中自动学习得到准确的像素级深度图，适用于室内室外不同的场景，方便灵活；而且本发明方法的效率较高、可靠性好、成本低廉且适用于资源有限平台。

公开(公告)号：CN209170015U

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201920047743.2

申请日：2019-01-11

Applicant: 湖南大学

Inventor： 徐成 ,  刘振民 ,  陈海贤 ,  陈李培 ,  林帅 ,  韦理静 ,  杨芳 ,  屠晓涵 ,  熊建梦 ,  许涛 ,  黄方媛

IPC: H02J7/00

Abstract: 本实用新型公开了一种用于移动机器人的充电电路，包括充电桩部分和移动机器人部分。本实用新型还公开了包括所述用于移动机器人的充电电路的移动机器人。本实用新型提供的这种用于移动机器人的充电电路及其移动机器人，通过可靠的保护电路设计和充电电路的设计，实现了移动机器人和充电桩在分离和充电等各种情况时电路的可靠性和安全性，而且本实用新型的电路简单可靠，成本相对低廉，安全性较好。

公开(公告)号：CN207623742U

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201721850152.6

申请日：2017-12-26

Applicant: 湖南大学

Inventor： 徐成 ,  杨芳 ,  陈海贤 ,  韦理静 ,  陈李培 ,  林帅 ,  刘振民 ,  黄方媛 ,  王子豪 ,  邓广伟 ,  蒋卓

IPC: G05B19/042

Abstract: 本实用新型公开了一种用于银行服务机器人的底盘控制电路，包括控制器模块、电源模块、通信接口模块、电机驱动模块、传感器模块、导航模块和充电模块；电源模块供电；充电模块获取外部的充电电源并给电源模块充电；通信接口模块给控制电路提供通信接口；传感器模块检测机器人工作信息并上传控制器模块；导航模块测量机器人的移动加速度信息并上传控制器模块；控制器模块控制机器人的底盘动作。本实用新型通过可靠的电路设计、多端口的通信接口等设计，使得机器人的底盘控制电路简单可靠，而且还带有距离检测等多种功能；此外，控制电路中的电源电路设计，包含了多种防护设计，使得电源电路的可靠性更高，而且电气隔离性也更好。