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公开(公告)号：CN104827487B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201510247484.4
申请日：2015-05-14
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种可变形的空间操作臂，包括定长杆、可伸缩杆、杆部仿生关节、机械爪组件、底座、转轴以及滑锁，可伸缩杆通过杆部仿生关节与定长杆相连接；机械爪组件通过底座内的转轴与可伸缩杆相连接；机械爪组件包括多个爪瓣，每个所述爪瓣又包括多个指节，指节间通过爪部仿生关节相连，爪部仿生关节能调节指节与指节间的角度；滑锁具有多个，且均包套在所述爪瓣上，其能在爪瓣上滑动，用于滑至所述爪部仿生关节处通过联合各个爪瓣上滑锁进行相互扣紧而将爪瓣收拢锁定。本发明操作臂结构简单、控制操作简单、能同时进行转动和三维机动、适应性强。
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公开(公告)号：CN104898680A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510220610.7
申请日：2015-05-04
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于固体游动发动机的固体运载火箭姿态控制方法，包括步骤：S1、将N台固体游动发动机沿周向均匀地安装在运载火箭的尾部，并分别与运载火箭的N台舵机相连,N≥4；S2、采集惯性测量组合实时测量的信息，经制导计算后生成俯仰、偏航、滚动通道姿态控制指令；S3、将所述姿态控制指令转换为舵指令，分解所述舵指令到N台舵机以驱动其产生不同的舵响应，进而分别驱动与所述N台舵机相连的固体游动发动机侧摆工作，各台游动发动机侧摆产生的侧向力合成产生箭体姿态控制力，使运载火箭按照标准弹道飞行。相比于现有固体运载火箭的柔性摆动喷管控制方式，实施本发明方法可大幅降低伺服机构的成本和运载火箭的发射成本。
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公开(公告)号：CN109398762A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811211277.3
申请日：2018-10-17
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种固体火箭基于椭圆转移轨道的入轨式弹道设计方法，涉及运载火箭弹道设计领域。本发明对控制变量赋初值；通过固定末级第二次工作时长固定椭圆转移轨道的近地点高度；根据设置的运载火箭飞行时序，对火箭飞行过程中受力情况进行建模，对速度、位置进行数值积分，进行三自由度质点弹道计算；将计算出的速度、位置通过坐标系转换，判断地心矢径大小、绝对速度大小、轨道倾角、当地弹道倾角是否满足要求，若满足，输出速度、位置、飞行程序角、高度相关弹道参数，发射弹道设计完成；否则根据当前值与目标值之差调整所述控制变量，进行迭代计算，直至满足要求，采用该方法可以快速实现固体火箭椭圆转移轨道的入轨式弹道方案设计。
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公开(公告)号：CN109398762B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201811211277.3
申请日：2018-10-17
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种固体火箭基于椭圆转移轨道的入轨式弹道设计方法，涉及运载火箭弹道设计领域。本发明对控制变量赋初值；通过固定末级第二次工作时长固定椭圆转移轨道的近地点高度；根据设置的运载火箭飞行时序，对火箭飞行过程中受力情况进行建模，对速度、位置进行数值积分，进行三自由度质点弹道计算；将计算出的速度、位置通过坐标系转换，判断地心矢径大小、绝对速度大小、轨道倾角、当地弹道倾角是否满足要求，若满足，输出速度、位置、飞行程序角、高度相关弹道参数，发射弹道设计完成；否则根据当前值与目标值之差调整所述控制变量，进行迭代计算，直至满足要求，采用该方法可以快速实现固体火箭椭圆转移轨道的入轨式弹道方案设计。
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公开(公告)号：CN104827487A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510247484.4
申请日：2015-05-14
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种可变形的空间操作臂，包括定长杆、可伸缩杆、杆部仿生关节、机械爪组件、底座、转轴以及滑锁，可伸缩杆通过杆部仿生关节与定长杆相连接；机械爪组件通过底座内的转轴与可伸缩杆相连接；机械爪组件包括多个爪瓣，每个所述爪瓣又包括多个指节，指节间通过爪部仿生关节相连，爪部仿生关节能调节指节与指节间的角度；滑锁具有多个，且均包套在所述爪瓣上，其能在爪瓣上滑动，用于滑至所述爪部仿生关节处通过联合各个爪瓣上滑锁进行相互扣紧而将爪瓣收拢锁定。本发明操作臂结构简单、控制操作简单、能同时进行转动和三维机动、适应性强。
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