公开(公告)号：CN119936849A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202411943675.X

申请日：2024-12-27

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) ,  清华大学

Inventor： 尹瑞杉 ,  何林锋 ,  钱佳楠

IPC: G01S7/497

Abstract: 本申请涉及一种激光雷达标定方法、装置、系统、电子设备及存储介质，应用于激光雷达技术领域，所述方法包括：获取第一车辆中的RTK模块和待标定激光雷达在第一车辆行驶过程中周期性采集的第一GPS坐标和点云数据；获取第二车辆中的RTK模块在第二车辆行驶过程中周期性采集的第二GPS坐标；对点云数据进行目标检测，得到第二车辆在激光雷达坐标系下的相对位置数据；根据初始标定参数、第一GPS坐标和第二车辆在激光雷达坐标系下的相对位置数据，确定第二车辆的绝对位置数据；利用迭代最近点算法，对第二GPS坐标和第二车辆的绝对位置数据进行匹配，以优化初始标定参数，得到目标标定参数。本申请可提高激光雷达标定的效率和准确性。

公开(公告)号：CN113034905A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110259115.2

申请日：2021-03-10

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)

Inventor： 李家文 ,  蒋永超 ,  王赫 ,  佘园园 ,  尹瑞杉 ,  刘媛媛 ,  刘志罡 ,  钱佳楠

IPC: G08G1/01 ,  H04W4/44 ,  F16M11/06 ,  F16M11/28 ,  F16M11/42

Abstract: 本发明公开了便携式移动车路协同设备，包括支撑机构、感知机构、通讯机构、计算机构，所述支撑机构上端安装有所述感知机构，所述感知机构一侧安装有所述通讯机构，所述支撑机构下半部分安装有所述计算机构。本发明便携式移动车路协同设备以路侧系统平台接入边缘计算单元为中心，以高清摄像头、毫米波雷达、激光雷达等感知子系统作为数据源，实现对道路实时动态状态的识别、计算与信息发布。

公开(公告)号：CN214123145U

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202120148458.7

申请日：2021-01-20

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)

Inventor： 李家文 ,  蒋永超 ,  王赫 ,  佘园园 ,  尹瑞杉

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/017 ,  G01S13/86 ,  G01S17/86

Abstract: 本实用新型公开了一种便携式移动车路协同装置，包括底部箱体、升降杆件、顶部箱体、摄像头，所述底部箱体内部安装有电脑主机，所述电脑主机上端设置有升降电机，所述底部箱体外部上端设置有显示器，所述底部箱体前侧设置有扶手，所述底部箱体下端安装有四个万向轮，所述显示器后侧设置有所述升降杆件，所述升降杆件上端连接有所述顶部箱体。本实用新型采用一体化设计、机身灵活，带有可移动自锁轮，便于布防和移动，顶部箱体采用模块化设计，内部集成感知模块供电、交换机等设备，美观便于设备安装，摄像机和毫米波雷达组合设计，左右同步旋转，俯仰可自调节锁定，激光雷达角度可调整，适应不同的场景。