公开(公告)号：CN113465608B

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202110832474.2

申请日：2021-07-22

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) ,  清华大学

Inventor： 刘志罡 ,  李家文 ,  蒋永超 ,  钱佳楠

IPC: G01C21/26

Abstract: 本发明实施例公开一种路侧传感器标定方法和系统，该方法包括：获取第一目标实时数据，第一目标实时数据包括第一目标的位置信息、时间信息、属性信息和运动信息；获取传感器实时数据，传感器实时数据是在位于路侧的传感器视野范围内对所有目标的跟踪数据；对比第一目标实时数据和传感器实时数据，根据第一目标属性信息和运动信息，筛选出传感器实时数据中第一目标跟踪数据；将第一目标跟踪数据和第一目标实时数据进行时间对齐，通过对应第一目标跟踪数据和第一目标实时数据中的位置信息，获得传感器坐标系和大地坐标系的映射关系式；依据映射关系式建立传感器虚拟坐标平面，虚拟坐标平面对应传感器视野范围内真实地面每个位置的经纬度数据。

公开(公告)号：CN113465608A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110832474.2

申请日：2021-07-22

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) ,  清华大学

Inventor： 刘志罡 ,  李家文 ,  蒋永超 ,  钱佳楠

IPC: G01C21/26

Abstract: 本发明实施例公开一种路侧传感器标定方法和系统，该方法包括：获取第一目标实时数据，第一目标实时数据包括第一目标的位置信息、时间信息、属性信息和运动信息；获取传感器实时数据，传感器实时数据是在位于路侧的传感器视野范围内对所有目标的跟踪数据；对比第一目标实时数据和传感器实时数据，根据第一目标属性信息和运动信息，筛选出传感器实时数据中第一目标跟踪数据；将第一目标跟踪数据和第一目标实时数据进行时间对齐，通过对应第一目标跟踪数据和第一目标实时数据中的位置信息，获得传感器坐标系和大地坐标系的映射关系式；依据映射关系式建立传感器虚拟坐标平面，虚拟坐标平面对应传感器视野范围内真实地面每个位置的经纬度数据。

公开(公告)号：CN113034905A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110259115.2

申请日：2021-03-10

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)

Inventor： 李家文 ,  蒋永超 ,  王赫 ,  佘园园 ,  尹瑞杉 ,  刘媛媛 ,  刘志罡 ,  钱佳楠

IPC: G08G1/01 ,  H04W4/44 ,  F16M11/06 ,  F16M11/28 ,  F16M11/42

Abstract: 本发明公开了便携式移动车路协同设备，包括支撑机构、感知机构、通讯机构、计算机构，所述支撑机构上端安装有所述感知机构，所述感知机构一侧安装有所述通讯机构，所述支撑机构下半部分安装有所述计算机构。本发明便携式移动车路协同设备以路侧系统平台接入边缘计算单元为中心，以高清摄像头、毫米波雷达、激光雷达等感知子系统作为数据源，实现对道路实时动态状态的识别、计算与信息发布。