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公开(公告)号：CN1896897A
公开(公告)日：2007-01-17
申请号：CN200610054083.8
申请日：2006-02-16
Applicant: 清华大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B19/418 , B60W20/00
Abstract: 本发明请求保护一种混合动力汽车用混合动力控制，该HCU控制器总成包括：一盒体及安装在盒体内的单片机及设置在单片机中的控制单元，与该单片机相连的单片机复位电路、CAN通讯处理电路、单片机供电电路和隔离电源电路，以及分别与单片机供电电路和CAN通讯处理电路相连的航空插座。本发明通过采用以单片机为中心的硬件结构，无需处理大量的外围信号，提高了处理速度实施整车控制策略，并且具有在线调试功能，另外采用了多种抗电磁干扰的设计，保证了控制器具有很好的抗干扰能力，这些都利于以实现整车油耗和排放最佳的控制目标。
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公开(公告)号：CN103057426B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310006267.7
申请日：2013-01-08
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司 , 重庆长安新能源汽车有限公司 , 清华大学
IPC: B60L7/20
Abstract: 本发明实施例提供了一种制动能量回馈效能参数的获取方法、装置及系统，该方法包括：获得前轴总需求制动转矩；获得纵向动力学方程，获得目标函数；确定所述电机目标回馈转矩的范围{Tmmin1,……,Tmmax1}以及所述无级变速器速比的范围{iCVTmin2,……,iCVTmax2}；根据所述电机目标回馈转矩的范围{Tmmin1,……,Tmmax1}与所述无级变速器速比的范围{iCVTmin2,……,iCVTmax2}，获得所述目标函数的最大值Presermax；根据所述最大值Presermax得出与其相对应的电机目标回馈转矩以及无级变速器速比；存储所述前轴总需求制动转矩、与所述最大值Presermax对应的电机目标回馈转矩以及与所述最大值对应的无级变速器速比的对应关系。采用本发明实施例提供的方法、装置及系统得到的电机目标回馈转矩以及无级变速器速比可以使制动回馈效能最大。
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公开(公告)号：CN102849065A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210315122.0
申请日：2012-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司 , 重庆长安新能源汽车有限公司 , 清华大学
IPC: B60W20/00 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W10/101 , B60W40/09
CPC classification number: Y02T10/6286 , Y02T10/84
Abstract: 本发明涉及混合动力电动汽车技术领域，公开了一种CVT混合动力电动汽车功率优化分配控制的方法及系统，该方法是以整个混合动力系统的总体效率最高为优化目标，通过离线优化获得最优的发动机和电机转矩分配，同时确定CVT速比，这样本发明使得发动机、电机和传动系统的工作状态在任意工况下都能够获得最佳匹配，达到整车工作效率最优，在满足车辆动力性要求的前提下，进一步最大程度上的提高整车燃油经济性、操作性、稳定性和乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN103057426A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201310006267.7
申请日：2013-01-08
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司 , 重庆长安新能源汽车有限公司 , 清华大学
IPC: B60L7/20
Abstract: 本发明实施例提供了一种制动能量回馈效能参数的获取方法、装置及系统，该方法包括：获得前轴总需求制动转矩；获得纵向动力学方程，获得目标函数；确定所述电机目标回馈转矩的范围{Tmmin1,……,Tmmax1}以及所述无级变速器速比的范围{iCVTmin2,……,iCVTmax2}；根据所述电机目标回馈转矩的范围{Tmmin1,……,Tmmax1}与所述无级变速器速比的范围{iCVTmin2,……,iCVTmax2}，获得所述目标函数的最大值Presermax；根据所述最大值Presermax得出与其相对应的电机目标回馈转矩以及无级变速器速比；存储所述前轴总需求制动转矩、与所述最大值Presermax对应的电机目标回馈转矩以及与所述最大值对应的无级变速器速比的对应关系。采用本发明实施例提供的方法、装置及系统得到的电机目标回馈转矩以及无级变速器速比可以使制动回馈效能最大。
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公开(公告)号：CN103863314A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201310072685.6
申请日：2013-03-07
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司 , 重庆长安新能源汽车有限公司
CPC classification number: Y02T10/6286 , B60W10/08 , B60W10/02 , B60W10/06 , B60W10/11 , B60W20/40 , B60W2510/02 , B60W2510/083 , B60W2710/0644
Abstract: 本发明公开一种强混合动力车辆纯电动行驶中启动发动机的控制方法，控制方法基于的混合动力系统的发动机通过限力矩离合器与驱动电机连接，并在发动机与驱动电机之间设有单向离合器，驱动电机通过的主离合器与手动变速器连接；单向离合器在驱动电机转速高于发动机转速时处于自由状态，在发动机转速高于驱动电机转速时处于锁止状态；该控制方法包括对启动过程中驱动电机的控制与限力矩离合器的控制，其步骤如下：第一步，结合限力矩离合器：第二步，增加启动转矩：第三步，退出启动模式：车辆进入驱动电机与发动机混合驱动模式。该方法能响应驾驶员增加驱动功率的需求，减小发动机启动过程对车辆正常行驶造成的冲击程度，缩短启动过程控制的时间。
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公开(公告)号：CN2869949Y
公开(公告)日：2007-02-14
申请号：CN200620110018.8
申请日：2006-02-25
Applicant: 清华大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B19/02
Abstract: 本实用新型提供一种轻度混合动力轿车的控制系统，包括多能源动力总成控制器HCU、发动机控制单元ECU、集成式启动发电机ISG、电机控制单元IPU、显示控制单元DCU、电池管理单元BCU和制动防抱死控制单元ACU，所有控制单元通过CAN总线相连，并通过CAN总线实现相互之间的通信。该控制系统具有6个控制单元，并通过CAN总线交换信息，实现了整车各重要部件之间的通讯和信息共享，在多能源动力总成控制器的控制下可以实现车辆各部件之间的协同工作和控制，保证整车具有良好的动力性、经济性和排放性能。
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公开(公告)号：CN2869953Y
公开(公告)日：2007-02-14
申请号：CN200620109958.5
申请日：2006-02-16
Applicant: 清华大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B19/418 , B60W20/00
Abstract: 本实用新型请求保护一种混合动力汽车用混合动力控制，该HCU控制器总成包括：一盒体及安装在盒体内的单片机及设置在单片机中的控制单元，与该单片机相连的单片机复位电路、CAN通讯处理电路、单片机供电电路和隔离电源电路，以及分别与单片机供电电路和CAN通讯处理电路相连的航空插座。本实用新型通过采用以单片机为中心的硬件结构，无需处理大量的外围信号，提高了处理速度实施整车控制策略，并且具有在线调试功能，另外采用了多种抗电磁干扰的设计，保证了控制器具有很好的抗干扰能力，这些都利于以实现整车油耗和排放最佳的控制目标。
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公开(公告)号：CN118865669A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410871180.4
申请日：2024-07-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及智能网联汽车控制技术领域，特别涉及一种高速互通立交融合分流区和合流区优化的多车协同调度方法，包括：采集目标互通立交区域的路侧感知车辆信息、网联车辆自车信息，并进行感知信息融合，获得每个车辆的位置、速度、航向角等信息，其中，目标互通立交区域上设有匝道分流区和匝道合流区；在目标互通立交区域设置规划区域，并在规划区域内筛选待规划车辆组；获取待规划车辆组中的每个车辆的位置、速度、航向角等信息，以进行三元组或二元组滚动遍历规划，生成待规划车辆组的通行次序、纵向速度调整策略和横向换道策略。由此，解决了高速公路互通立交简化路段场景在大流量交通中的拥堵等问题。
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公开(公告)号：CN118840534A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410717153.1
申请日：2024-06-04
Applicant: 清华大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0895
Abstract: 本申请涉及图像处理技术领域，特别涉及一种基于计算基础平台的无标签自动化学习方法及装置，其中，方法包括：基于初始点云数据获取稠密化的点云数据，并进行地面点去除，得到去除地面点的点云数据；生成去除地面点的点云数据中每个目标的3D检测框，并生成3D检测框的伪标签，以得到每个目标的3D目标检测结果；基于3D目标检测结果形成至少一条初始目标轨迹，优化至少一条初始目标轨迹，以得到最终轨迹，并将其作为新的伪标签，迭代优化检测器的权重，直至达到迭代停止条件，更新每个目标的伪标签。由此，解决了相关技术中，过度依赖标注的数据，耗费了大量的时间和成本，降低了算法的准确性和泛化能力，无法适应复杂的外界环境等问题。
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公开(公告)号：CN118570253A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410670047.2
申请日：2024-05-28
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/246 , G06T5/80 , G06T7/33 , G06T3/4007 , G06T3/4038 , G06T7/73 , G06T3/06 , G06T7/277 , G06V10/25 , G06V20/58
Abstract: 本申请涉及数据处理技术领域，特别涉及一种4D动静态目标真值数据标注系统及方法，其中，系统包括：静态物体标注组件用于处理原始雷达点云数据，以获得运动补偿后的点云和各帧雷达的位姿，进行线性插值与地图拼接，从而可以得到全局地图并转化为鸟瞰视图，利用相机位姿将其投影到图像上进行标注，得到静态物体的真实位置；动态物体标注组件通过在原始雷达点云中进行目标标注和动态跟踪，得到动态目标的检测框和轨迹，利用雷达位姿和相机位姿进行投影，获得动态物体的多相机真实位置。由此，解决了相关技术中，由于只在3D空间上对目标物体标注，只能得到物体的静态信息，无法准确预测动态场景，且为获得高质量的真值数据，导致成本增加等问题。
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