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公开(公告)号：CN114884419B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210599647.5
申请日：2022-05-30
Applicant: 清华大学 , 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供了一种同步电机的控制方法、装置及电子设备，其中，该方法包括：基于当前周期的磁链反馈值以及当前周期的磁链预测偏差进行磁链预测，确定下一周期的磁链预测值；基于当前周期的磁链给定值和所述下一周期的磁链预测值进行电压预测，确定当前周期的电压给定值；控制向所述同步电机施加的电压与所述当前周期的电压给定值相一致。通过本发明实施例提供的同步电机的控制方法、装置及电子设备，能够快速确定电压给定值，可以对同步电机实现高动态性能控制；且能够抑制噪声干扰，具有较好的稳态性能，能够实现电流控制性的提升；并且，在磁链预测过程中加入磁链预测偏差修正项，能够实现更准确地磁链预测。
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公开(公告)号：CN114884419A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210599647.5
申请日：2022-05-30
Applicant: 清华大学 , 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供了一种同步电机的控制方法、装置及电子设备，其中，该方法包括：基于当前周期的磁链反馈值以及当前周期的磁链预测偏差进行磁链预测，确定下一周期的磁链预测值；基于当前周期的磁链给定值和所述下一周期的磁链预测值进行电压预测，确定当前周期的电压给定值；控制向所述同步电机施加的电压与所述当前周期的电压给定值相一致。通过本发明实施例提供的同步电机的控制方法、装置及电子设备，能够快速确定电压给定值，可以对同步电机实现高动态性能控制；且能够抑制噪声干扰，具有较好的稳态性能，能够实现电流控制性的提升；并且，在磁链预测过程中加入磁链预测偏差修正项，能够实现更准确地磁链预测。
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公开(公告)号：CN109502780B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910048816.4
申请日：2019-01-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种多级旋流微气泡释放器和溶气释放系统。多级旋流微气泡释放器包括：由内向外依次嵌套设置的多个旋流腔，多个旋流腔由外向内首末依次连通，且多个旋流腔的内宽由外向内依次减小；其中，位于最外侧的旋流腔的首端设置有进液口，进液口的轴线与位于最外侧的旋流腔的轴线异面。旋流腔的进口为首端、出口为末端，任意相邻两旋流腔中，位于外侧旋流腔的出口与位于内侧旋流腔的进口位于同一端并连通。溶气水在最外侧的旋流腔内呈旋转状态输送，在传输过程中压能降低转化成动能，更多气体被释放出来，形成富含大量粒径为微米级气泡的气泡水，自最内侧的旋流腔的出液口喷出后气体可以更多地溶解于水体中，可提升水体溶氧率。
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公开(公告)号：CN109534527A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910082064.3
申请日：2019-01-28
Applicant: 清华大学
IPC: C02F7/00
Abstract: 本发明公开了一种加速黑臭水体生态系统恢复的富氧设备，包括：具有进水口、进气口和出水气口的进水气管路；气液混合泵，进水气管路的出水气口与气液混合泵的进口相连接；具有进水气口和出溶气水口的溶气罐，其进水气口与气液混合泵的出口相连接；出溶气水管路，其进口与溶气罐的出溶气水口相连接；和微气泡释放器，安装在出溶气水管路的出口。该富氧设备，结合溶气析出微气泡技术与引气制造气泡技术制造微气泡，解决了制造流程及操作都比较麻烦、对气泡发生器要求高、制成的气泡大小不均匀、成本费用高的问题。
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公开(公告)号：CN109502780A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201910048816.4
申请日：2019-01-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种多级旋流微气泡释放器和溶气释放系统。多级旋流微气泡释放器包括：由内向外依次嵌套设置的多个旋流腔，多个旋流腔由外向内首末依次连通，且多个旋流腔的内宽由外向内依次减小；其中，位于最外侧的旋流腔的首端设置有进液口，进液口的轴线与位于最外侧的旋流腔的轴线异面。旋流腔的进口为首端、出口为末端，任意相邻两旋流腔中，位于外侧旋流腔的出口与位于内侧旋流腔的进口位于同一端并连通。溶气水在最外侧的旋流腔内呈旋转状态输送，在传输过程中压能降低转化成动能，更多气体被释放出来，形成富含大量粒径为微米级气泡的气泡水，自最内侧的旋流腔的出液口喷出后气体可以更多地溶解于水体中，可提升水体溶氧率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109650561B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910141113.6
申请日：2019-02-26
Applicant: 清华大学
IPC: C02F3/34 , C02F3/00 , C02F3/10 , C02F101/16
Abstract: 本发明公开了一种脱氮功能填料及其制备和应用。按质量份计由下列组分组成，还原铁粉20‑30％，活性炭8‑10％，硫磺30‑40％，金属催化剂2‑6％，粘合剂15‑20％，造孔剂3‑5％，pH调节剂3‑5％，以及各组分质量之和的15‑20％的水。属于降低碳源投加的脱氮功能填料。脱氮功能填料通过如下的制备方法制得：将各组分按照所述的质量比调配混匀，缓慢加入各组分质量之和的15‑20％的水，形成粘稠状的混合材料，将所述混合材料放置于模具中，将模具放置于真空干燥箱中干燥，脱模后在真空干燥箱中烘干造孔，制成脱氮功能填料。
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公开(公告)号：CN114706306B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210329979.1
申请日：2022-03-31
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种伺服驱动系统控制方法、装置和电子设备，通过在每个控制周期开始时，都对该控制周期内的负载转动惯量的大小进行预测，得到每个控制周期的负载转动惯量的预测值，并根据每个控制周期的负载转动惯量的预测值计算得到伺服驱动系统每个控制周期的控制器参数，并以此得到伺服驱动系统每个控制周期内的伺服驱动系统控制器输出，通过计算实时预测的负载转动惯量的预测值可以及时调整伺服驱动系统的控制器增益，大大提高了伺服驱动系统的自适应鲁棒控制特性，扩大了带时变惯量负载的伺服驱动系统稳定工作范围。
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公开(公告)号：CN114844423A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210415204.6
申请日：2022-04-20
Applicant: 清华大学
IPC: H02P21/22
Abstract: 本发明提供了一种电机控制方法、装置和电子设备，其中，该方法包括：电流环控制器获取电机的电流；根据获取到的所述电机的电流对所述电流环控制器输出的电压信号的前馈补偿值进行计算；利用计算得到的所述前馈补偿值，对所述电流环控制器输出的电压信号进行前馈补偿，得到前馈补偿后的电压信号。通过本发明实施例提供的电机控制方法、装置和电子设备，通过前馈补偿方式的避免了在低频率比的情况下超高速电机控制闭环系统存在的不稳定性。
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公开(公告)号：CN109650561A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910141113.6
申请日：2019-02-26
Applicant: 清华大学
IPC: C02F3/34 , C02F3/00 , C02F3/10 , C02F101/16
Abstract: 本发明公开了一种脱氮功能填料及其制备和应用。按质量份计包含下列组分，还原铁粉20-30％，活性炭8-10％，硫磺30-40％，金属催化剂2-6％，粘合剂15-20％，造孔剂3-5％，pH调节剂3-5％。属于降低碳源投加的脱氮功能填料。脱氮功能填料通过如下的制备方法制得：将各组分按照所述的质量比调配混匀，缓慢加入各组分质量之和的15-20％的水，形成粘稠状的混合材料，将所述混合材料放置于模具中，将模具放置于真空干燥箱中干燥，脱模后在真空干燥箱中烘干造孔，制成脱氮功能填料，所得脱氮功能填料通过一体化填料创造性的将铁自养反硝化技术与硫自养反硝化技术结合起来，解决了反应器中pH过高或者过低的问题，未发现亚硝态氮的累积，并且有很好的去除效果。
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公开(公告)号：CN114706306A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210329979.1
申请日：2022-03-31
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种伺服驱动系统控制方法、装置和电子设备，通过在每个控制周期开始时，都对该控制周期内的负载转动惯量的大小进行预测，得到每个控制周期的负载转动惯量的预测值，并根据每个控制周期的负载转动惯量的预测值计算得到伺服驱动系统每个控制周期的控制器参数，并以此得到伺服驱动系统每个控制周期内的伺服驱动系统控制器输出，通过计算实时预测的负载转动惯量的预测值可以及时调整伺服驱动系统的控制器增益，大大提高了伺服驱动系统的自适应鲁棒控制特性，扩大了带时变惯量负载的伺服驱动系统稳定工作范围。
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