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公开(公告)号：CN117542499A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311331602.0
申请日：2023-10-13
Applicant: 清华大学 , 北京宁矩科技有限公司
IPC: G16H40/60 , A61N1/36 , A61N1/372 , A61N1/05 , H03H17/06 , H03H19/00 , H03M1/12 , H03M1/38 , G06F13/42
Abstract: 本公开涉及一种多模式双向神经接口脊髓至肌肉神经链接的测绘装置，所述装置包括：使刺激器模拟后端和低噪声放大器模拟前端之间的方向进行切换的16通道刺激LNA；用于刺激模式生成的数字控制逻辑器；滤波器LPF、可编程增益放大器PGA和模拟数字转换器ADC；用于管理供电的电源管理单元PMU；串行外围接口SPI；所述电源管理单元PMU向所述数字控制逻辑器、所述16通道刺激LNA以及可编程增益放大器PGA和模拟数字转换器ADC进行供电；所述数字控制逻辑器与所述16通道刺激LNA相连接；所述可编程增益放大器PGA和模拟数字转换器ADC与所述16通道刺激LNA相连接。该设计在脊髓损伤比格犬模型的体内脊髓硬膜外刺激运动恢复实验中得到了验证。
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公开(公告)号：CN111549909A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010434509.2
申请日：2020-05-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种顶部和底部双面过约束移动式可折叠房屋，包括主支撑框架、剪叉机构、天花板支撑装置、地板支撑装置、侧板支撑装置、垂向支撑装置和驱动装置。本发明通过在上、下横梁上布置多组剪叉机构，形成双面过约束机构，大大提高了系统的整体刚度，从而可以平顺的实现折展运动，解决了刚度不足的问题；通过驱动天花板的转动实现主支撑框架的平移、剪叉机构的转动和地板的转动，借助人工实现侧板的展开与固定即可，解决了折叠控制复杂的问题；通过增加展开级数，解决了拓展比过小的问题；同时，本发明还解决了房屋密封的问题；本发明折叠后体积小，可随车辆进行机动运输，实用性强。
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公开(公告)号：CN107049496B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201710361356.1
申请日：2017-05-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供的一种多任务手术机器人的视觉伺服控制方法，属于手术机器人技术领域。该方法将手术机器人前端和手术部位之间的相对坐标关系作为控制依据，从图像采集设备采集的图像中提取该控制特征，实时更新相对坐标信息，根据相对坐标信息规划手术动作路径，控制运动机构的运动，实现目标手术操作，并可以通过更换控制特征类型和手术机器人前端实现多任务功能。本发明避免了额外标志物的安装以及标定过程，且基于视觉伺服的工作模式相比传统的“术前规划‑术中执行”的手术机器人工作模式能获得更高的手术精度。
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公开(公告)号：CN114459509B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202210002178.4
申请日：2022-01-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了传感器及其制备方法、传感装置。该传感器包括高分子基体和碳化层，其中，所述碳化层是通过对所述高分子基体的部分表面进行原位碳化形成的。由此，该碳化层可以感知应变或温度变化，进而产生电阻信号，通过对电阻信号进行处理即可对高分子材料的服役情况进行实时检测和监测。
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公开(公告)号：CN115414137A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211373458.2
申请日：2022-11-04
Abstract: 本发明涉及外科技术领域，特别涉及一种标签电路、骨植入物、骨骼应变检测系统及方法，其中，标签电路包括：由导电材料以预设策略制成的射频标签，射频标签设置有一个缺口，以在缺口的间距和/或标签电路的电阻产生应变时，输出相应的应变信号，并在接收到预设探测信号时，将应变信号反馈至预设终端，以基于应变信号得到人体骨折愈合期间骨折端的受力应变数据。由此，解决了传感器和骨板之间耦合困难的问题，可以克服有源传感器的局限，用于各种骨植入物的实时状态监测，具有无源传感、体积小、寿命长、生物相同性好以及应用范围广等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109998687B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910310370.8
申请日：2019-04-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种骨折复位手术机器人系统及方法，其中，系统包括：手术图像采集设备，用于采集手术实时的透视图像；远程控制工作站，远程控制工作站包括图形界面，用于接收透视图像，并通过图形界面显示透视图像，以生成或接收医生的骨折复位规划路径，并且通过图形界面显示骨折复位规划路径，以及根据骨折复位规划路径获取机器人控制量；骨折复位机器人，用于接收机器人控制量，并根据机器人控制量执行相应运动，以完成骨折复位手术。该系统有效避免了额外标志物的安装以及标定与注册过程，且比起传统基于“术前规划‑术中执行”机器人控制方法可以获得更高的手术精度，并具有构成简单、使用方法清晰直观、且可以应对各种复杂的骨折情况的优点。
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公开(公告)号：CN107970064A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711102592.8
申请日：2017-11-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种远程操控的骨折复位手术机器人系统及复位控制方法，属于手术机器人领域。该系统包括：手术图像采集设备，骨折复位机器人和远程控制工作站；其中远程控制工作站上安装有用于医生进行手术的规划复位路径的图形界面。工作时，手术图像采集设备采集手术实时的透视图像并传递到远程工作站；远程工作站将接收到的图像在规划复位路径的图像界面上显示出来，操作者根据图像界面进行骨折复位路径规划，远程工作站根据路径规划结果计算得到机器人控制量并发送给骨折复位机器人，骨折复位机器人根据接收到的控制量完成相应运动。本发明系统构成简单，使用方法清晰直观，可以应对各种复杂的骨折情况。
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公开(公告)号：CN107049496A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710361356.1
申请日：2017-05-22
Applicant: 清华大学
CPC classification number: A61B17/72 , A61B18/12 , A61B2018/00601
Abstract: 本发明提供的一种多任务手术机器人的视觉伺服控制方法，属于手术机器人技术领域。该方法将手术机器人前端和手术部位之间的相对坐标关系作为控制依据，从图像采集设备采集的图像中提取该控制特征，实时更新相对坐标信息，根据相对坐标信息规划手术动作路径，控制运动机构的运动，实现目标手术操作，并可以通过更换控制特征类型和手术机器人前端实现多任务功能。本发明避免了额外标志物的安装以及标定过程，且基于视觉伺服的工作模式相比传统的“术前规划‑术中执行”的手术机器人工作模式能获得更高的手术精度。
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公开(公告)号：CN115414163B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211373459.7
申请日：2022-11-04
Abstract: 本发明涉及外科技术领域，特别涉及一种血管支架、人体血管局部变形与血管局部动力学监测系统，其中，血管支架包括：支架本体，支架本体的预设位置处由预设材质以预设方式制成，以感测血管变形和血管局部压强变化，输出应变信号；通信单元，用于接收应变信号，并将应变信号发送至预设终端，以基于应变信号得到血管内血液流速变化与血管内壁局部再增生的应力应变数据；封装体，封装体用于对支架本体和通信单元进行封装。由此，解决了相关技术中，需要患者定期前往医院复查，且复查机械复杂、成本较高，从而增加的患者的经济和时间成本的技术问题。
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公开(公告)号：CN115414163A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211373459.7
申请日：2022-11-04
Abstract: 本发明涉及外科技术领域，特别涉及一种血管支架、人体血管局部变形与血管局部动力学监测系统，其中，血管支架包括：支架本体，支架本体的预设位置处由预设材质以预设方式制成，以感测血管变形和血管局部压强变化，输出应变信号；通信单元，用于接收应变信号，并将应变信号发送至预设终端，以基于应变信号得到血管内血液流速变化与血管内壁局部再增生的应力应变数据；封装体，封装体用于对支架本体和通信单元进行封装。由此，解决了相关技术中，需要患者定期前往医院复查，且复查机械复杂、成本较高，从而增加的患者的经济和时间成本的技术问题。
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