公开(公告)号：CN107049496A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710361356.1

申请日：2017-05-22

Applicant: 清华大学

Inventor： 祝世杰 ,  陈煜 ,  张必聪 ,  陈一彤 ,  靳琪奥 ,  孙嘉玮 ,  邓博元 ,  姜力元 ,  郑钢铁 ,  潘勇卫 ,  赵喆 ,  邓玖征

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61B17/72 ,  A61B18/12

CPC classification number: A61B17/72 ,  A61B18/12 ,  A61B2018/00601

Abstract: 本发明提供的一种多任务手术机器人的视觉伺服控制方法，属于手术机器人技术领域。该方法将手术机器人前端和手术部位之间的相对坐标关系作为控制依据，从图像采集设备采集的图像中提取该控制特征，实时更新相对坐标信息，根据相对坐标信息规划手术动作路径，控制运动机构的运动，实现目标手术操作，并可以通过更换控制特征类型和手术机器人前端实现多任务功能。本发明避免了额外标志物的安装以及标定过程，且基于视觉伺服的工作模式相比传统的“术前规划‑术中执行”的手术机器人工作模式能获得更高的手术精度。

公开(公告)号：CN107049496B

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201710361356.1

申请日：2017-05-22

Applicant: 清华大学

Inventor： 祝世杰 ,  陈煜 ,  张必聪 ,  陈一彤 ,  靳琪奥 ,  孙嘉玮 ,  邓博元 ,  姜力元 ,  郑钢铁 ,  潘勇卫 ,  赵喆 ,  邓玖征

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61B17/72 ,  A61B18/12

Abstract: 本发明提供的一种多任务手术机器人的视觉伺服控制方法，属于手术机器人技术领域。该方法将手术机器人前端和手术部位之间的相对坐标关系作为控制依据，从图像采集设备采集的图像中提取该控制特征，实时更新相对坐标信息，根据相对坐标信息规划手术动作路径，控制运动机构的运动，实现目标手术操作，并可以通过更换控制特征类型和手术机器人前端实现多任务功能。本发明避免了额外标志物的安装以及标定过程，且基于视觉伺服的工作模式相比传统的“术前规划‑术中执行”的手术机器人工作模式能获得更高的手术精度。