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公开(公告)号：CN102424458A
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201110255939.9
申请日：2011-09-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明一种针对水中有害微体生物的灭杀装置，包括过流通道和其中安装的孔板，所述孔板沿过流断面方向横过所述过流通道，并与所述过流通道的内壁固定连接，而且所述孔板与所述过流通道内壁之间不留空隙。在推动水体流动的动力系统的推动下，利用水流通过不同规格的孔板产生的不同的脉动波，能够有效的有选择的灭杀水中一定体长范围的水中有害微体生物，不仅满足水源的使用要求，而且不损伤或少损伤水中生活的与灭杀对象体长不同的生物，对水源的使用更为有利，本发明还涉及针对水中有害微体生物的灭杀方法和应用该灭杀装置和灭杀方法的输水工程系统。
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公开(公告)号：CN100569579C
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200810116148.6
申请日：2008-07-04
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种双足机器人动力式行走方法属于机器人行走控制技术领域，其特征在于，所述机器人靠在步态周期T内，0.2s＜T＜0.5s，快速摆动双腿及控制摆动腿的着地碰撞实现类似被动行走的全动力式行走，该机器人靠弯曲摆动腿膝关节创造虚拟斜坡，伸直支撑腿膝关节补充能量，每个步态周期的步态由三个关键帧确定，并由四个参数描述，关键帧之间由一阶导数连续的光滑曲线连接。在实验中，机器人的单个步态达到4.48腿长/秒的相对行走速度，比之前RunBot创造的记录提高29%，而且机器人的多个步态实现了从1.24腿长/秒到3.88腿长/秒的连续变速行走。
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公开(公告)号：CN102424458B
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201110255939.9
申请日：2011-09-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明一种针对水中有害微体生物的灭杀装置，包括过流通道和其中安装的孔板，所述孔板沿过流断面方向横过所述过流通道，并与所述过流通道的内壁固定连接，而且所述孔板与所述过流通道内壁之间不留空隙。在推动水体流动的动力系统的推动下，利用水流通过不同规格的孔板产生的不同的脉动波，能够有效的有选择的灭杀水中一定体长范围的水中有害微体生物，不仅满足水源的使用要求，而且不损伤或少损伤水中生活的与灭杀对象体长不同的生物，对水源的使用更为有利，本发明还涉及针对水中有害微体生物的灭杀方法和应用该灭杀装置和灭杀方法的输水工程系统。
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公开(公告)号：CN101323325A
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200810116148.6
申请日：2008-07-04
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种双足机器人动力式行走方法属于机器人行走控制技术领域，其特征在于，所述机器人靠在步态周期T内，0.2s＜T＜0.5s，快速摆动双腿及控制摆动腿的着地碰撞实现类似被动行走的全动力式行走，该机器人靠弯曲摆动腿膝关节创造虚拟斜坡，伸直支撑腿膝关节补充能量，每个步态周期的步态由三个关键帧确定，并由四个参数描述，关键帧之间由一阶导数连续的光滑曲线连接。在实验中，机器人的单个步态达到4.48腿长/秒的相对行走速度，比之前RunBot创造的记录提高29％，而且机器人的多个步态实现了从1.24腿长/秒到3.88腿长/秒的连续变速行走。
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