公开(公告)号：CN100569579C

公开(公告)日：2009-12-16

申请号：CN200810116148.6

申请日：2008-07-04

Applicant: 清华大学

Inventor： 赵明国 ,  张楫 ,  董浩 ,  李立国 ,  苏学敏 ,  石宗英

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种双足机器人动力式行走方法属于机器人行走控制技术领域，其特征在于，所述机器人靠在步态周期T内，0.2s＜T＜0.5s，快速摆动双腿及控制摆动腿的着地碰撞实现类似被动行走的全动力式行走，该机器人靠弯曲摆动腿膝关节创造虚拟斜坡，伸直支撑腿膝关节补充能量，每个步态周期的步态由三个关键帧确定，并由四个参数描述，关键帧之间由一阶导数连续的光滑曲线连接。在实验中，机器人的单个步态达到4.48腿长/秒的相对行走速度，比之前RunBot创造的记录提高29%，而且机器人的多个步态实现了从1.24腿长/秒到3.88腿长/秒的连续变速行走。

公开(公告)号：CN101323325A

公开(公告)日：2008-12-17

申请号：CN200810116148.6

申请日：2008-07-04

Applicant: 清华大学

Inventor： 赵明国 ,  张楫 ,  董浩 ,  李立国 ,  苏学敏 ,  石宗英

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种双足机器人动力式行走方法属于机器人行走控制技术领域，其特征在于，所述机器人靠在步态周期T内，0.2s＜T＜0.5s，快速摆动双腿及控制摆动腿的着地碰撞实现类似被动行走的全动力式行走，该机器人靠弯曲摆动腿膝关节创造虚拟斜坡，伸直支撑腿膝关节补充能量，每个步态周期的步态由三个关键帧确定，并由四个参数描述，关键帧之间由一阶导数连续的光滑曲线连接。在实验中，机器人的单个步态达到4.48腿长/秒的相对行走速度，比之前RunBot创造的记录提高29％，而且机器人的多个步态实现了从1.24腿长/秒到3.88腿长/秒的连续变速行走。