公开(公告)号：CN113460074B

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202010238170.9

申请日：2020-03-30

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  清华大学

Inventor： 王文军 ,  李清坤 ,  成波 ,  袁泉 ,  李升波 ,  森大树

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明涉及自动驾驶人工接管请求时机调节方法及系统，能实现高的用户体验和接管质量。自动驾驶人工接管请求时机调节方法，在驾驶状态达到从自动驾驶模式转换为人工驾驶模式的自动驾驶系统性能边界之前向驾驶员发出接管请求，包括：构建个体驾驶员数据库步骤，将驾驶员完成一次接管记为一个接管事件并将和各接管事件所对应的数据组储存于该驾驶员的个体驾驶员数据库；接管请求提示步骤，计算驾驶员对于驾驶控制权的接管准备就绪程度R，并设定向驾驶员发出所述接管请求的提前时间T；接管质量评估步骤，根据驾驶员的实际操作数据计算接管事件的接管质量P；以及个体驾驶员数据库更新步骤，更新所述个体驾驶员数据库中的所述作用系数α′、β′。

公开(公告)号：CN116312134A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310077598.3

申请日：2023-02-08

Applicant: 清华大学

Inventor： 王文军 ,  王振远 ,  王鹤迁 ,  李清坤 ,  贾星衡

IPC: G09B9/042 ,  G09B9/052 ,  G01D21/02

Abstract: 本公开提供的可提供自动驾驶环境的接管行为实验平台，包括：位于车身内前排的第一操纵机构，用于驾驶员在必要时进行接管操作，操纵车辆完成接管任务；位于车身内后排与第一操纵机构联动的第二操纵机构，用于供安全员在驾驶员进行接管操作之前使用，操纵车辆行驶，为驾驶员提供自动驾驶环境；设置于两操纵机构之间的传动机构，用于将第二操纵机构的力与力矩传递到第一操纵机构；传感器模块，用于测量车辆行驶过程中第一、第二操纵机构的运动量和/或运动量变化；车辆速度与轨迹检测模块，用于采集车辆轨迹与速度信息；和总控模块。本公开可实现安全员对自动驾驶系统可控、安全的替代，并在真实路况下进行实车实验时实时采集驾驶员状态与行为数据。

公开(公告)号：CN113460074A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202010238170.9

申请日：2020-03-30

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  清华大学

Inventor： 王文军 ,  李清坤 ,  成波 ,  袁泉 ,  李升波 ,  森大树

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明涉及自动驾驶人工接管请求时机调节方法及系统，能实现高的用户体验和接管质量。自动驾驶人工接管请求时机调节方法，在驾驶状态达到从自动驾驶模式转换为人工驾驶模式的自动驾驶系统性能边界之前向驾驶员发出接管请求，包括：构建个体驾驶员数据库步骤，将驾驶员完成一次接管记为一个接管事件并将和各接管事件所对应的数据组储存于该驾驶员的个体驾驶员数据库；接管请求提示步骤，计算驾驶员对于驾驶控制权的接管准备就绪程度R，并设定向驾驶员发出所述接管请求的提前时间T；接管质量评估步骤，根据驾驶员的实际操作数据计算接管事件的接管质量P；以及个体驾驶员数据库更新步骤，更新所述个体驾驶员数据库中的所述作用系数α′、β′。

公开(公告)号：CN113997939A

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202111314586.5

申请日：2021-11-08

Applicant: 清华大学

Inventor： 唐健凯 ,  袁泉 ,  李清坤 ,  王文军

IPC: B60W40/08

Abstract: 本申请涉及车辆辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种针对驾驶员的路怒症检测方法和装置。其中，一种针对驾驶员的路怒症检测方法，包括：获取驾驶员的路怒特征信号；基于预先训练好的数学模型，根据路怒特征信号确定驾驶员的路怒程度；基于驾驶员的路怒程度对车辆进行控制。采用上述方案的本申请可以在保护用户信息安全的同时提升驾驶安全和改善驾驶体验。