公开(公告)号：CN110686906A

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201910957136.4

申请日：2019-10-09

Applicant: 清华大学 ,  中国标准化研究院

Inventor： 陈百鸣 ,  李明聪 ,  赵锦涛 ,  张志煌 ,  李亮 ,  肖凌云 ,  董红磊 ,  王琰

IPC: G01M17/007 ,  G06N20/00

Abstract: 本申请实施例提供一种车辆自动驾驶测试方法及装置，涉及车辆技术领域。该方法包括：确定当前测试环境状态；将当前测试环境状态输入至强化学习模型中，获得测试车辆在当前测试环境状态下需执行的对被测车辆的目标干扰动作；控制测试车辆执行目标干扰动作，以获取被测车辆在测试车辆执行所述目标干扰动作后产生的驾驶反应。该方案可以通过强化学习模型根据各个测试环境状态输出测试车辆在各个测试环境状态下需执行的干扰动作，从而使得测试车辆可以根据不同的测试环境状态选择对被测车辆最有效的干扰动作执行，以形成对被测车辆的有效干扰，进而可以更全面地测试被测车辆在各种状态下的驾驶反应。

公开(公告)号：CN104015685B

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201410242567.X

申请日：2014-06-03

Applicant: 清华大学

Inventor： 张金换 ,  罗逍 ,  陈玉忠 ,  章雄 ,  许述财 ,  马春生 ,  王琰 ,  肖凌云 ,  杨帆 ,  杨震

IPC: B60R22/46 ,  B60R22/26

Abstract: 本发明涉及儿童安全座椅技术领域，特别涉及一种具备肩带自动张紧功能的儿童安全座椅及控制方法。该儿童安全座椅主要包括能够供能的儿童座椅固定接口、儿童安全带肩带自动张紧装置和儿童安全座椅主体；所述儿童安全带肩带自动张紧装置位于儿童安全座椅主体内部，儿童安全座椅主体通过所述儿童座椅固定接口连接到汽车座椅上，并通过儿童座椅固定接口为儿童安全带肩带自动张紧装置供能；使用时，儿童安全带肩带自动张紧装置可以自行对儿童安全带肩带进行张紧。该装置解决了现有儿童安全座椅使用过程中肩带松弛误使用导致的保护效果降低的问题，结构简单、可靠，不增加儿童座椅整体体积，使用简单、方便。

公开(公告)号：CN110686906B

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN201910957136.4

申请日：2019-10-09

Applicant: 清华大学 ,  中国标准化研究院

Inventor： 陈百鸣 ,  李明聪 ,  赵锦涛 ,  张志煌 ,  李亮 ,  肖凌云 ,  董红磊 ,  王琰

IPC: G01M17/007 ,  G06N20/00

Abstract: 本申请实施例提供一种车辆自动驾驶测试方法及装置，涉及车辆技术领域。该方法包括：确定当前测试环境状态；将当前测试环境状态输入至强化学习模型中，获得测试车辆在当前测试环境状态下需执行的对被测车辆的目标干扰动作；控制测试车辆执行目标干扰动作，以获取被测车辆在测试车辆执行所述目标干扰动作后产生的驾驶反应。该方案可以通过强化学习模型根据各个测试环境状态输出测试车辆在各个测试环境状态下需执行的干扰动作，从而使得测试车辆可以根据不同的测试环境状态选择对被测车辆最有效的干扰动作执行，以形成对被测车辆的有效干扰，进而可以更全面地测试被测车辆在各种状态下的驾驶反应。

公开(公告)号：CN110667700B

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN201911144948.3

申请日：2019-11-19

Applicant: 清华大学 ,  中国标准化研究院

Inventor： 李明聪 ,  肖凌云 ,  董红磊 ,  王琰 ,  李亮 ,  陈百鸣 ,  赵锦涛 ,  张志煌 ,  张冰 ,  陈翔

IPC: B62D6/00

Abstract: 本申请提供一种车辆转向模式切换方法、装置及电子设备，包括：确定转向器总成的转角以及方向盘的转角满足第一预设条件；启动可控离合器的接合进程，并控制与可控离合器连接的第一力矩传感器测量可控离合器的实时扭矩；根据实时扭矩与第一预设比较值的相对关系，维持可控离合器的接合进程；完成可控离合器的接合进程，并将第一电机与第二电机中的任一电机逐渐停止运行，将车辆转向模式由线控转向模式切换为助力转向模式，其中，第一电机控制方向盘，第二电机控制转向器总成。与现有技术相比，能够实现转向模式的平缓切换，从而避免瞬间切换带来的顿挫感。

公开(公告)号：CN110667700A

公开(公告)日：2020-01-10

申请号：CN201911144948.3

申请日：2019-11-19

Applicant: 清华大学 ,  中国标准化研究院

Inventor： 李明聪 ,  肖凌云 ,  董红磊 ,  王琰 ,  李亮 ,  陈百鸣 ,  赵锦涛 ,  张志煌 ,  张冰 ,  陈翔

IPC: B62D6/00

Abstract: 本申请提供一种车辆转向模式切换方法、装置及电子设备，包括：确定转向器总成的转角以及方向盘的转角满足第一预设条件；启动可控离合器的接合进程，并控制与可控离合器连接的第一力矩传感器测量可控离合器的实时扭矩；根据实时扭矩与第一预设比较值的相对关系，维持可控离合器的接合进程；完成可控离合器的接合进程，并将第一电机与第二电机中的任一电机逐渐停止运行，将车辆转向模式由线控转向模式切换为助力转向模式，其中，第一电机控制方向盘，第二电机控制转向器总成。与现有技术相比，能够实现转向模式的平缓切换，从而避免瞬间切换带来的顿挫感。

公开(公告)号：CN104015685A

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201410242567.X

申请日：2014-06-03

Applicant: 清华大学

Inventor： 张金换 ,  罗逍 ,  陈玉忠 ,  章雄 ,  许述财 ,  马春生 ,  王琰 ,  肖凌云 ,  杨帆 ,  杨震

IPC: B60R22/46 ,  B60R22/26

Abstract: 本发明涉及儿童安全座椅技术领域，特别涉及一种具备肩带自动张紧功能的儿童安全座椅及控制方法。该儿童安全座椅主要包括能够供能的儿童座椅固定接口、儿童安全带肩带自动张紧装置和儿童安全座椅主体；所述儿童安全带肩带自动张紧装置位于儿童安全座椅主体内部，儿童安全座椅主体通过所述儿童座椅固定接口连接到汽车座椅上，并通过儿童座椅固定接口为儿童安全带肩带自动张紧装置供能；使用时，儿童安全带肩带自动张紧装置可以自行对儿童安全带肩带进行张紧。该装置解决了现有儿童安全座椅使用过程中肩带松弛误使用导致的保护效果降低的问题，结构简单、可靠，不增加儿童座椅整体体积，使用简单、方便。