公开(公告)号：CN119370109A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411389343.1

申请日：2024-09-30

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  宋绪杰 ,  刘童 ,  段京良 ,  郑一楠 ,  王颢宁 ,  林子钰 ,  詹仙园 ,  刘菁菁 ,  张立平

IPC: B60W50/00 ,  B60W60/00 ,  G06F18/2131 ,  G06N3/092

Abstract: 本公开涉及适用于端到端自动驾驶的动作平滑型强化学习策略网络。包括：获取传感器采集的观测数据；将观测数据输入策略网络中的傅里叶滤波层，可以过滤观测噪音、提取观测输入中的重要频率，并得到滤波后的特征；将当前时刻的滤波后的特征输入策略网络中的后续子网络，得到车辆控制动作，车辆控制动作用于控制车辆进行自动驾驶；子网络使用雅克比正则化方法控制策略函数的平滑程度。根据本申请实施例，可以有效地解决强化学习用于端到端自动驾驶的动作震荡问题，提高策略网络输出的动作平滑性。

公开(公告)号：CN107433942B

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201710621898.8

申请日：2017-07-27

Applicant: 清华大学 ,  北京航空航天大学

Inventor： 李升波 ,  林庆峰 ,  刘学冬 ,  成波 ,  李克强 ,  高洪波 ,  王志涛 ,  林子钰 ,  王建强 ,  罗禹贡 ,  杨殿阁

IPC: B60W10/06 ,  B60W10/08 ,  B60W20/40 ,  B60W30/14

Abstract: 本发明公开了一种电动化车辆的节能型纵向运动控制方法、装置及电动化车辆，其中，方法包括：接收车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程，并根据车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程得到车速上界和车速下界；根据车速下界控制车辆进入第一巡航阶段，并启动发动机和第一电机，且关闭第二电机；在当前车速大于或等于车速上界时，控制车辆进入第二巡航阶段，并启动第一电机和第二电机，且关闭发动机。该方法可以根据车速的上界和下界合理分配车辆发动机和/或多个电机间的动力，从而提高车辆的经济性、智能性，进而提高车辆的可靠性和实用性。

公开(公告)号：CN107433942A

公开(公告)日：2017-12-05

申请号：CN201710621898.8

申请日：2017-07-27

Applicant: 清华大学 ,  北京航空航天大学

Inventor： 李升波 ,  林庆峰 ,  刘学冬 ,  成波 ,  李克强 ,  高洪波 ,  王志涛 ,  林子钰 ,  王建强 ,  罗禹贡 ,  杨殿阁

IPC: B60W10/06 ,  B60W10/08 ,  B60W20/40 ,  B60W30/14

Abstract: 本发明公开了一种电动化车辆的节能型纵向运动控制方法、装置及电动化车辆，其中，方法包括：接收车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程，并根据车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程得到车速上界和车速下界；根据车速下界控制车辆进入第一巡航阶段，并启动发动机和第一电机，且关闭第二电机；在当前车速大于或等于车速上界时，控制车辆进入第二巡航阶段，并启动第一电机和第二电机，且关闭发动机。该方法可以根据车速的上界和下界合理分配车辆发动机和/或多个电机间的动力，从而提高车辆的经济性、智能性，进而提高车辆的可靠性和实用性。