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公开(公告)号：CN114444282A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210051291.1
申请日：2022-01-17
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G06F30/20 , G06F16/2455 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种车辆瞬态稳定性定量化评价方法，包括：通过构建二自由度车辆动力学模型，生成质心侧偏角‑横摆角速度、质心侧偏角‑质心侧偏角速度和前轮侧偏角‑后轮侧偏角三类相平面，构建离线相平面空间库；将待评价车辆的速度、前轮转向角、路面摩擦系数输入到二自由度车辆动力学模型中，得到待评价车辆的瞬态车辆状态信息；在离线相平面空间数据库中检索对应相平面空间；计算当前瞬态车辆状态点对于三个相平面稳定边界的最短距离，并利用相平面的起始点包络的面积加权计算最终的基于相平面空间的定量化评价距离，得出车辆瞬态的评价结果，通过构建相平面空间，采用相平面空间的评价方法，使得评价结果更加准确。
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公开(公告)号：CN118036442A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410069007.2
申请日：2024-01-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于大模型的积木搭建教程生成方法及系统，包括：获取用户输入的模型生成提示信息；根据所述模型生成提示信息通过预设的三维生成模型生成积木立体模型；基于所述积木立体模型通过分割算法进行体素化，离散为多个小立方体；基于多个小立方体通过运筹学进行优化设计，对积木砖块和板块的使用进行优化，生成优化模型；基于所述优化模型分层次生成整体的积木建造教程，用户基于积木建造教程进行交互。本发明解决了现有积木玩法单一、难以自主设计搭建模型的问题。
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公开(公告)号：CN112360894B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202011398370.7
申请日：2020-12-04
Applicant: 清华大学
IPC: F16D21/00 , F16D23/02 , F16D55/226 , F16H57/023
Abstract: 本发明提供的一种动力切换装置，包括传动轴、支撑机构、传动机构、两个运动机构和内、外离合器；其中，传动轴一端与传动机构输入端固定连接，传动轴另一端与车身动力源连接；支撑机构套设在传动轴上并与车身固定连接，支撑机构始终保持静止；传动轴通过传动机构同时与两个运动机构连接；内离合器和外离合器分别位于第一运动机构的内外侧；通过内离合器的闭合与分离，控制第一运动机构与支撑机构之间是否存在相对运动；通过外离合器的闭合与分离，控制传动机构与第一运动机构之间是否存在相对运动。本发明仅通过两个离合器实现了动力切换、刹车及被动姿态调整功能，且实现了在不同的动力输出机构之间进行动力切换。
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公开(公告)号：CN117808994A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311553268.3
申请日：2023-11-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种镜面虚拟成像方法及系统，包括：在屏幕和半透镜之间设置柱状光栅，并且通过半透镜上方的摄像头采集图像信息；基于摄像头采集的图像信息生成人脸3D表面动态轮廓，通过双目定位计算人脸的绝对大小并定位用户的位置；将人脸3D表面动态轮廓以摄像头为原点的现实坐标系变换到以人的虚像的视点为原点的现实坐标系完成图像对齐；通过所述柱状光栅进行位置适应后呈现3D显示，通过校准后实现裸眼3D跟随显示，完成镜面虚拟成像。本发明解决了现有镜面虚拟成像难以裸眼产生立体感且无法将真实世界与虚拟世界空间位置精准匹配的问题。
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公开(公告)号：CN114444282B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210051291.1
申请日：2022-01-17
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G06F30/20 , G06F16/2455 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种车辆瞬态稳定性定量化评价方法，包括：通过构建二自由度车辆动力学模型，生成质心侧偏角‑横摆角速度、质心侧偏角‑质心侧偏角速度和前轮侧偏角‑后轮侧偏角三类相平面，构建离线相平面空间库；将待评价车辆的速度、前轮转向角、路面摩擦系数输入到二自由度车辆动力学模型中，得到待评价车辆的瞬态车辆状态信息；在离线相平面空间数据库中检索对应相平面空间；计算当前瞬态车辆状态点对于三个相平面稳定边界的最短距离，并利用相平面的起始点包络的面积加权计算最终的基于相平面空间的定量化评价距离，得出车辆瞬态的评价结果，通过构建相平面空间，采用相平面空间的评价方法，使得评价结果更加准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111252151A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010231526.6
申请日：2020-03-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出的一种车轮-履带混合行走机构，能够在圆形与三角形之间切换，包括机构主体和外侧履带；机构主体包括位于中心的主机架、位于主机架外围且由其支撑的轮边系统、位于主机架内外两侧且由其支撑的离合系统及位于主机架最外侧的传动系统；主机架包括传动轴，套设在该传动轴上的支撑架、多通道油电滑环和安装架，以及均布在该安装架上的三个变形推杆；轮边系统包括六对轮边件，三对限位板以及用于连接相邻两对轮边件且交替设置的三个第一连接组件和三个第二连接组件，在变形推杆的带动下，各连接组件可分别在所述限位板内反复移动。本发明的行走机构可在运动过程中同时变形，提高了复杂多变地形应用场景下的运行效率，且结构简单、可靠性高。
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公开(公告)号：CN111252151B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202010231526.6
申请日：2020-03-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出的一种车轮‑履带混合行走机构，能够在圆形与三角形之间切换，包括机构主体和外侧履带；机构主体包括位于中心的主机架、位于主机架外围且由其支撑的轮边系统、位于主机架内外两侧且由其支撑的离合系统及位于主机架最外侧的传动系统；主机架包括传动轴，套设在该传动轴上的支撑架、多通道油电滑环和安装架，以及均布在该安装架上的三个变形推杆；轮边系统包括六对轮边件，三对限位板以及用于连接相邻两对轮边件且交替设置的三个第一连接组件和三个第二连接组件，在变形推杆的带动下，各连接组件可分别在所述限位板内反复移动。本发明的行走机构可在运动过程中同时变形，提高了复杂多变地形应用场景下的运行效率，且结构简单、可靠性高。
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公开(公告)号：CN112360894A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011398370.7
申请日：2020-12-04
Applicant: 清华大学
IPC: F16D21/00 , F16D23/02 , F16D55/226 , F16H57/023
Abstract: 本发明提供的一种动力切换装置，包括传动轴、支撑机构、传动机构、两个运动机构和内、外离合器；其中，传动轴一端与传动机构输入端固定连接，传动轴另一端与车身动力源连接；支撑机构套设在传动轴上并与车身固定连接，支撑机构始终保持静止；传动轴通过传动机构同时与两个运动机构连接；内离合器和外离合器分别位于第一运动机构的内外侧；通过内离合器的闭合与分离，控制第一运动机构与支撑机构之间是否存在相对运动；通过外离合器的闭合与分离，控制传动机构与第一运动机构之间是否存在相对运动。本发明仅通过两个离合器实现了动力切换、刹车及被动姿态调整功能，且实现了在不同的动力输出机构之间进行动力切换。
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公开(公告)号：CN214367367U
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202022896811.8
申请日：2020-12-04
Applicant: 清华大学
IPC: F16D21/00 , F16D23/02 , F16D55/226 , F16H57/023
Abstract: 本实用新型提供的一种动力切换装置，包括传动轴、支撑机构、传动机构、两个运动机构和内、外离合器；其中，传动轴一端与传动机构输入端固定连接，传动轴另一端与车身动力源连接；支撑机构套设在传动轴上并与车身固定连接，支撑机构始终保持静止；传动轴通过传动机构同时与两个运动机构连接；内离合器和外离合器分别位于第一运动机构的内外侧；通过内离合器的闭合与分离，控制第一运动机构与支撑机构之间是否存在相对运动；通过外离合器的闭合与分离，控制传动机构与第一运动机构之间是否存在相对运动。本实用新型仅通过两个离合器实现了动力切换、刹车及被动姿态调整功能，且实现了在不同的动力输出机构之间进行动力切换。
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公开(公告)号：CN212373540U
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202020419261.8
申请日：2020-03-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本实用新型提出的一种车轮‑履带混合行走机构，包括机构主体和外侧履带；机构主体包括位于中心的主机架、位于主机架外围且由其支撑的轮边系统、位于主机架内外两侧且由其支撑的离合系统及位于主机架最外侧的传动系统；主机架包括传动轴，套设在该传动轴上的支撑架、多通道油电滑环和安装架，以及均布在该安装架上的三个变形推杆；轮边系统包括六对轮边件，三对限位板以及用于连接相邻两对轮边件且交替设置的三个第一连接组件和三个第二连接组件，在变形推杆的带动下，各连接组件可分别在所述限位板内反复移动。本实用新型的行走机构可在运动过程中在三角形和圆形之间变形，提高了复杂多变地形应用场景下的运行效率，且结构简单、可靠性高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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