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公开(公告)号：CN101623548A
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200910090915.5
申请日：2009-08-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了属于康复医疗器械技术领域的一种膝下截肢膝关节功能康复训练器。通过四杆调节机构将电机的单向输出转化为往复运动，且往复运动的角度可调节。通过输出动力和磁粉力矩器输出阻尼同时同轴作用在一个机构上即可实现主被动训练，且输出阻力、力矩可调，本发明实现了主被动训练相结合，适用于不同康复阶段的患者，输出极限摆角可调节，适应不同患者的不同极限屈膝角度，运动输出端位于患者身体两腿内侧，同轴双向输出，适应不同侧截肢患者，大大简化了机械结构，有效地降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN1545988A
公开(公告)日：2004-11-17
申请号：CN200310115542.5
申请日：2003-11-28
Applicant: 清华大学
IPC: A61F2/72
Abstract: 用体内生物电信号控制骨植入式假肢的方法，属于生物医学工程领域。为了解决信号源与骨植入式假肢配合问题，减少线缆与皮肤接触带来的感染等缺陷，本发明公开了一种用体内生物电信号控制骨植入式假肢的方法，包括如下步骤：将带孔的植入体上端插入截肢者残肢的残存骨内，下端伸出体外与假肢相连；将用于检测生物电信号的电极通过手术植入软组织中的神经束或肌肉束；将电极引线经植入体上的通孔引到体外的信号调理器，电极引线引出后，对所述植入体上的孔眼进行密封，体内一侧的孔眼用生物相容性材料密封；电极采集的信号经所述信号调理器进行放大滤波，然后经信号处理器映射成假肢运动的控制信号，控制信号经功率放大器后，传给电机驱动假肢运动。
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公开(公告)号：CN1346946A
公开(公告)日：2002-05-01
申请号：CN01134848.8
申请日：2001-11-16
Applicant: 清华大学
IPC: F16H21/02
Abstract: 本发明涉及一种三球销移动副,包括外轴和内轴,在内轴上装有并排的二个三销座,每个三销座为六角形,六角形的三条互相间隔120°的边上装有销轴,销轴上装有轴承,轴承外装有球环,二个三销座在轴向分别通过轴肩、套筒和轴端螺母固定在内轴上。本发明设计的三球销移动副,具有结构简单紧凑、摩擦系数低、传动效率高、磨损小等优点,并且能够有效地传递扭矩,可以广泛用于各种车辆系统、矿山机械、航空机械、精密机械等。
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公开(公告)号：CN1011160B
公开(公告)日：1991-01-09
申请号：CN89103866.3
申请日：1989-06-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种准六连杆曲柄摇杆传动机构，包括由动力源驱动的曲柄1与曲柄1另一端铰接的连杆2，与连杆2另一端铰接的另外二根连杆3和4，与连杆3另一端铰接的摇杆5、连杆4的另一端6在一可自锁元件的带动下可沿一圆弧运动，连杆3、4的长度与上述圆弧半径相等，连杆3、4与上述圆弧半径三者能够重合，上述机构与一差速离合器串联，则此传动机构可以分别独立调节所输出往复运动的幅度及初相位。
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公开(公告)号：CN101623549B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200910090916.X
申请日：2009-08-14
Applicant: 清华大学
IPC: A63B23/04 , A63B21/005
Abstract: 本发明公开了属于康复医疗器械技术领域的一种膝上截肢髋关节功能康复训练器。以磁粉力矩器作为阻尼源，可大范围多级的调节训练阻力(力矩)。调整机构包含竖直及水平两个方向上的调节功能，可使磁粉力矩器的位置在垂直和水平方向上一定范围内调节。残肢支撑机构和身体位置调整系统相配合，可以适应髋关节在矢状面和水平面训练时不同朝向的患者的身体位置。整个训练器在充分适应不同患者以及不同训练需求的前提下，大大简化了机械结构，有效地降低了生产成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1199619C
公开(公告)日：2005-05-04
申请号：CN02149087.2
申请日：2002-11-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了属于生物医学工程中假肢连接技术的一种骨植入式前臂假肢。由两根骨植入体分别插入人体残肢的残存尺骨和桡骨内腔中，其伸出皮肤外部的部分通过两个球尾螺栓和上基体相连，上基体再和连接假手和下基体连接。其特点是直接利用残存的尺骨和桡骨的相对运动，带动假手作主动旋腕动作，克服了现有的电机带动的被动转腕，其感性差的缺陷，患者通过植入体和中间可动连接件直接驱动旋腕，可以享受与健康人一样的感觉，是目前最为理想的假肢连接技术。
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公开(公告)号：CN1150868C
公开(公告)日：2004-05-26
申请号：CN01134865.8
申请日：2001-11-16
Applicant: 清华大学
IPC: A61F2/64
Abstract: 带膝力矩控制装置的六杆机构膝关节，涉及一种带膝力矩控制装置的六杆机构膝关节的结构设计。本发明的特点是在构件(5)与构件(6)构成的铰链轴上设置一膝力矩控制装置，该装置是由步进电机，安装在步进电机轴上的传动齿轮以及可控的摩擦力矩系统所组成，所述摩擦力矩系统采用以其中心线为轴的左右对称结构，该结构主要包括两端带左右螺旋的螺杆，左、右旋螺母，压缩弹簧以及设置在螺杆上的摩擦锥体；其摩擦锥体与构件(6)周向固定，其外锥面与构件(5)内锥面形成锥面摩擦。本发明设计的膝关节力矩控制装置运转灵活，具有很好的可控性，实验测定力矩调整范围可达0.2～5.8Nm。整个膝关节小巧灵活，可很好的实现摆动期的运动规律和支撑期的稳定。
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公开(公告)号：CN1348744A
公开(公告)日：2002-05-15
申请号：CN01134865.8
申请日：2001-11-16
Applicant: 清华大学
IPC: A61F2/64
Abstract: 带膝力矩控制装置的六杆机构膝关节,涉及一种带膝力矩控制装置的六杆机构膝关节的结构设计。本发明的特点是在构件(5)与构件(6)构成的铰链轴上设置一膝力矩控制装置,该装置是由步进电机,安装在步进电机轴上的传动齿轮以及可控的摩擦力矩系统所组成,所述摩擦力矩系统采用以其中心线为轴的左右对称结构,该结构主要包括两端带左右螺旋的螺杆,左、右旋螺母,压缩弹簧以及设置在螺杆上的摩擦锥体;其摩擦锥体与构件(6)周向固定,其外锥面与构件(5)内锥面形成锥面摩擦。本发明设计的膝关节力矩控制装置运转灵活,具有很好的可控性,实验测定力矩调整范围可达0.2～5.8Nm。整个膝关节小巧灵活,可很好的实现摆动期的运动规律和支撑期的稳定。
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公开(公告)号：CN118196854A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410230845.3
申请日：2024-02-29
Applicant: 清华大学
IPC: G06V40/16 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种面向开放环境的多模态人像表情识别方法及装置。该方法包括：获取待分析的开放环境中的人脸图像；从预设的表情开放文本池获取表情描述文本；将人脸图像和表情描述文本分别输入到多模态表情识别模型中，获得多模态表情识别模型分别输出的人像特征表征向量和文本特征表征向量；其中，多模态表情识别模型是基于非合作条件下获取的样本人脸图像及其对应的样本表情描述文本进行训练得到的；对人像特征表征向量和文本特征表征向量进行相似度分析，获得相似度结果；基于相似度结果确定人脸图像对应的表情识别结果。本发明提供的面向开放环境的多模态人像表情识别方法，能够有效提高开放环境条件下的人像表情识别精度和细粒度。
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公开(公告)号：CN101623548B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200910090915.5
申请日：2009-08-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了属于康复医疗器械技术领域的一种膝下截肢膝关节功能康复训练器。通过四杆调节机构将电机的单向输出转化为往复运动，且往复运动的角度可调节。通过输出动力和磁粉力矩器输出阻尼同时同轴作用在一个机构上即可实现主被动训练，且输出阻力、力矩可调，本发明实现了主被动训练相结合，适用于不同康复阶段的患者，输出极限摆角可调节，适应不同患者的不同极限屈膝角度，运动输出端位于患者身体两腿内侧，同轴双向输出，适应不同侧截肢患者，大大简化了机械结构，有效地降低了生产成本。
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