公开(公告)号：CN1150868C

公开(公告)日：2004-05-26

申请号：CN01134865.8

申请日：2001-11-16

Applicant: 清华大学

Inventor： 金德闻 ,  张瑞红 ,  张济川 ,  王人成

IPC: A61F2/64

Abstract: 带膝力矩控制装置的六杆机构膝关节，涉及一种带膝力矩控制装置的六杆机构膝关节的结构设计。本发明的特点是在构件(5)与构件(6)构成的铰链轴上设置一膝力矩控制装置，该装置是由步进电机，安装在步进电机轴上的传动齿轮以及可控的摩擦力矩系统所组成，所述摩擦力矩系统采用以其中心线为轴的左右对称结构，该结构主要包括两端带左右螺旋的螺杆，左、右旋螺母，压缩弹簧以及设置在螺杆上的摩擦锥体；其摩擦锥体与构件(6)周向固定，其外锥面与构件(5)内锥面形成锥面摩擦。本发明设计的膝关节力矩控制装置运转灵活，具有很好的可控性，实验测定力矩调整范围可达0.2～5.8Nm。整个膝关节小巧灵活，可很好的实现摆动期的运动规律和支撑期的稳定。

公开(公告)号：CN1348744A

公开(公告)日：2002-05-15

申请号：CN01134865.8

申请日：2001-11-16

Applicant: 清华大学

Inventor： 金德闻 ,  张瑞红 ,  张济川 ,  王人成

IPC: A61F2/64

Abstract: 带膝力矩控制装置的六杆机构膝关节,涉及一种带膝力矩控制装置的六杆机构膝关节的结构设计。本发明的特点是在构件(5)与构件(6)构成的铰链轴上设置一膝力矩控制装置,该装置是由步进电机,安装在步进电机轴上的传动齿轮以及可控的摩擦力矩系统所组成,所述摩擦力矩系统采用以其中心线为轴的左右对称结构,该结构主要包括两端带左右螺旋的螺杆,左、右旋螺母,压缩弹簧以及设置在螺杆上的摩擦锥体;其摩擦锥体与构件(6)周向固定,其外锥面与构件(5)内锥面形成锥面摩擦。本发明设计的膝关节力矩控制装置运转灵活,具有很好的可控性,实验测定力矩调整范围可达0.2～5.8Nm。整个膝关节小巧灵活,可很好的实现摆动期的运动规律和支撑期的稳定。