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公开(公告)号：CN103913314A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410174404.2
申请日：2014-04-28
Applicant: 清华大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种汽车自动驾驶机器人，它包括两踏板驱动装置和一方向盘驱动装置；踏板驱动装置包括一底板，底板的侧壁内壁紧固连接一电磁铁，底板顶部紧固连接一导轨，导轨顶部滑动连接一电动缸，电动缸后部壳体连接一复位弹簧，复位弹簧另一端连接在底板的后部边缘，电动缸正对电磁铁的一侧紧固连接一吸力铁板；方向盘驱动装置包括一盘式中空电机，在盘式中空电机的转动部上紧固连接一贯穿中孔的电机转接法兰，电机转接法兰顶部紧固连接一方向盘法兰，方向盘法兰顶部紧固连接一方向盘，电机转接法兰底部紧固连接一转向柱法兰，转向柱法兰紧固连接汽车的转向柱，在盘式中空电机的外壳上设置多个支撑臂，每一支撑臂的末端设置有一吸盘。本发明可广泛应用于汽车驾驶及各种工况试验中。
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公开(公告)号：CN102422154A
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：CN201080020956.8
申请日：2010-04-09
Applicant: 清华大学
CPC classification number: G01N29/045 , G01N29/265 , G01N29/348 , G01N29/4409 , G01N2291/0289
Abstract: 一种结构损伤检测方法，包括下述步骤：使用敲击装置(112)扫描结构的表面，并且在扫描的同时以具有预定频段的敲击力进行敲击；利用传感器(114)感测由所述待检测结构表面传递到敲击装置(112)的响应信号；对所述传感器(114)感测到的信号进行变换处理以获取在所述结构表面的每个位置处的信号谱图；从所述信号谱图中截取与所述敲击力的预定频段相对应的谱图包络线；计算所述结构表面的每个位置处的损伤指示值，该损伤指示值反映了该位置处的谱图包络线与其他位置处的谱图包络线的相似程度；以及将其损伤指示值发生突变的位置确定为存在结构损伤的位置。利用该结构损伤检测方法的结构损伤检测系统以及该系统中使用的结构损伤检测设备也被公开了。
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公开(公告)号：CN105676001B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201610016238.2
申请日：2016-01-11
Applicant: 清华大学
IPC: G01R27/26
Abstract: 本发明提供了一种比例电磁阀的等效电感测量方法及油压控制方法。比例电磁阀的等效电感测量方法能避开对温度的测量，直接利用采集的比例电磁阀的电流曲线得到电感的关系函数，准确的测量出控制过程中比例电磁阀的等效电感；而对电流曲线的消噪处理，能够保证采集的电流曲线的有效性，剔除电感函数中的偏差部分，能够提高比例电磁阀的等效电感的准确度。油压控制方法不需要利用温度传感器来标定油温对电磁阀输出的油压影响，而直接将油温的变化反应在比例电磁阀的等效电感的变化上，通过利用上述的比例电磁阀的等效电感测量方法测量的等效电感以及输入电流来准确的控制比例电磁阀输出的油压，简化油压控制的结构以及温度传感器标定的工作量。
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公开(公告)号：CN105673833B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201610016613.3
申请日：2016-01-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种基于比例电磁阀的液压换挡油压控制方法。在根据本发明的基于比例电磁阀的液压换挡油压控制方法中，首先无需利用温度传感器，直接测量出比例电磁阀工作过程中的等效电感Ld；进而得到比例电磁阀在各个油温下输出油压P与平均电流I和等效电感Ld的关系曲线，并将得到的数据存入数据库，便于控制过程的调用；然后将控制过程分为s段，利用数据库中的输出油压P与平均电流I和等效电感Ld的关系曲线对各段控制过程中的比例电磁阀进行前馈控制，在前馈控制完成后进行PID反馈控制，以降低各段控制过程中实际输出油压与理想油压的偏差，减小液压换挡过程中的油压冲击。
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公开(公告)号：CN103913314B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410174404.2
申请日：2014-04-28
Applicant: 清华大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种汽车自动驾驶机器人，它包括两踏板驱动装置和一方向盘驱动装置；踏板驱动装置包括一底板，底板的侧壁内壁紧固连接一电磁铁，底板顶部紧固连接一导轨，导轨顶部滑动连接一电动缸，电动缸后部壳体连接一复位弹簧，复位弹簧另一端连接在底板的后部边缘，电动缸正对电磁铁的一侧紧固连接一吸力铁板；方向盘驱动装置包括一盘式中空电机，在盘式中空电机的转动部上紧固连接一贯穿中孔的电机转接法兰，电机转接法兰顶部紧固连接一方向盘法兰，方向盘法兰顶部紧固连接一方向盘，电机转接法兰底部紧固连接一转向柱法兰，转向柱法兰紧固连接汽车的转向柱，在盘式中空电机的外壳上设置多个支撑臂，每一支撑臂的末端设置有一吸盘。本发明可广泛应用于汽车驾驶及各种工况试验中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105545507B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201510957434.5
申请日：2015-12-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种组合发动机的控制方法，用于控制燃气轮机和柴油机联合工作。在根据本发明的组合发动机的控制方法中，根据实验数据分别建立第一分片线性代理模型PWLg、第二分片线性代理模型PWLd以及第三分片线性代理模型PWLc，并对组合发动机系统进行能耗优化，然后基于优化器给出柴油机的设定引气量Fgds、柴油机的设定转速nds以及燃气轮机的设定转速ngs分别控制柴油机和燃气轮机的转速，进而实现组合发动机系统的静态解耦控制以及节能运行，简化组合发动机的控制系统结构，并保障控制系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN105545507A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510957434.5
申请日：2015-12-18
Applicant: 清华大学
CPC classification number: F02D41/02 , F02C9/48 , F02D31/002 , F02D31/007 , F02D41/30 , F02D2200/04 , F02D2200/0614 , F05D2270/02 , F05D2270/70 , F05D2270/803
Abstract: 本发明提供了一种组合发动机的控制方法，用于控制燃气轮机和柴油机联合工作。在根据本发明的组合发动机的控制方法中，根据实验数据分别建立第一分片线性代理模型PWLg、第二分片线性代理模型PWLd以及第三分片线性代理模型PWLc，并对组合发动机系统进行能耗优化，然后基于优化器给出柴油机的设定引气量Fgds、柴油机的设定转速nds以及燃气轮机的设定转速ngs分别控制柴油机和燃气轮机的转速，进而实现组合发动机系统的静态解耦控制以及节能运行，简化组合发动机的控制系统结构，并保障控制系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN101923027B
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201010194235.0
申请日：2010-05-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种用于检测结构的损伤的结构损伤检测方法，包括步骤：使用敲击装置扫描结构的表面，并且在扫描的同时以具有预定频率的敲击力进行敲击，该预定频率接近所述结构的一个或者多个自然频率之一；利用传感器感测由所述待检测结构表面传递到敲击装置的响应信号；对所述传感器感测到的信号进行变换处理以获取在所述结构表面的每个位置处的信号谱图；从所述信号谱图中截取与所述敲击力的预定频段相对应的谱图包络线；计算所述结构表面的每个位置处的损伤指示值，该损伤指示值反映了该位置处的谱图包络线与其他位置处的谱图包络线的相似程度；以及将其损伤指示值发生突变的位置确定为存在结构损伤的位置。本发明还涉及利用该结构损伤检测方法的结构损伤检测系统以及其中使用的结构损伤检测设备。
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公开(公告)号：CN105676001A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610016238.2
申请日：2016-01-11
Applicant: 清华大学
IPC: G01R27/26
CPC classification number: G01R27/26
Abstract: 本发明提供了一种比例电磁阀的等效电感测量方法及油压控制方法。比例电磁阀的等效电感测量方法能避开对温度的测量，直接利用采集的比例电磁阀的电流曲线得到电感的关系函数，准确的测量出控制过程中比例电磁阀的等效电感；而对电流曲线的消噪处理，能够保证采集的电流曲线的有效性，剔除电感函数中的偏差部分，能够提高比例电磁阀的等效电感的准确度。油压控制方法不需要利用温度传感器来标定油温对电磁阀输出的油压影响，而直接将油温的变化反应在比例电磁阀的等效电感的变化上，通过利用上述的比例电磁阀的等效电感测量方法测量的等效电感以及输入电流来准确的控制比例电磁阀输出的油压，简化油压控制的结构以及温度传感器标定的工作量。
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公开(公告)号：CN105673833A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610016613.3
申请日：2016-01-11
Applicant: 清华大学
CPC classification number: F16H61/061 , F16H61/0021 , F16H2061/0255 , F16H2061/0258
Abstract: 本发明提供了一种基于比例电磁阀的液压换挡油压控制方法。在根据本发明的基于比例电磁阀的液压换挡油压控制方法中，首先无需利用温度传感器，直接测量出比例电磁阀工作过程中的等效电感Ld；进而得到比例电磁阀在各个油温下输出油压P与平均电流I和等效电感Ld的关系曲线，并将得到的数据存入数据库，便于控制过程的调用；然后将控制过程分为s段，利用数据库中的输出油压P与平均电流I和等效电感Ld的关系曲线对各段控制过程中的比例电磁阀进行前馈控制，在前馈控制完成后进行PID反馈控制，以降低各段控制过程中实际输出油压与理想油压的偏差，减小液压换挡过程中的油压冲击。
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