-
公开(公告)号：CN116503606A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310764266.2
申请日：2023-06-27
IPC: G06V10/26 , G06V10/10 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/56 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种基于子图特征融合的路面湿滑区域分割方法及装置，其中，方法包括：得到湿滑路面图像的训练集和测试集，对训练集图像进行裁剪获取第一子图用于神经网络训练，构建子图特征质量评价模型并使用第一子图的特征训练，对测试集进行裁剪获取第二子图并提取高等级特征，以计算待融合特征，将第二子图的特征送入训练后的子图特征质量评价模型以得到子图特征融合权重，最终利用子图间的特征融合计算得到路面湿滑区域分割结果。本申请实施例可以通过实现各子图高等级特征的融合，丰富每张子图的上下文信息，从而减少对干湿路面的误检，使湿滑区域的分割结果更加精确，进而提升了车辆驾驶的安全性。
-
公开(公告)号：CN113569778A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110885654.7
申请日：2021-08-03
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态数据融合的路面湿滑区域检测及预警方法、装置，基于图像分割算法提取图像特征得到路面检测结果；基于点云分割算法得到点云路面检测结果；将两种检测结果融合得到路面检测区域；将路面区域激光点云反射强度信息与图像特征融合，使用像素点双向匹配方法增大同类像素点特征的关联程度，使用路面干湿状态分割网络得到路面干湿状态检测结果；根据车辆运动状态信息构建车辆运动方程并基于粒子滤波算法预测车辆运动轨迹与速度；根据路面干湿状态和车辆轨迹预测结果，为驾驶员提供预警。由此，可实时检测车辆前方的路面状态，评估车辆失稳风险，并在车辆存在失稳风险时对驾驶员提供预警，提高行车安全性，减少交通事故的发生。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116503606B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310764266.2
申请日：2023-06-27
IPC: G06V10/26 , G06V10/10 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/56 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种基于子图特征融合的路面湿滑区域分割方法及装置，其中，方法包括：得到湿滑路面图像的训练集和测试集，对训练集图像进行裁剪获取第一子图用于神经网络训练，构建子图特征质量评价模型并使用第一子图的特征训练，对测试集进行裁剪获取第二子图并提取高等级特征，以计算待融合特征，将第二子图的特征送入训练后的子图特征质量评价模型以得到子图特征融合权重，最终利用子图间的特征融合计算得到路面湿滑区域分割结果。本申请实施例可以通过实现各子图高等级特征的融合，丰富每张子图的上下文信息，从而减少对干湿路面的误检，使湿滑区域的分割结果更加精确，进而提升了车辆驾驶的安全性。
-
公开(公告)号：CN116452612A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310545937.6
申请日：2023-05-16
Abstract: 本发明属于无人驾驶技术领域，提出了一种基于车载传感器数据融合的路面湿滑区域分割方法，包括：提取激光雷达数据并筛选路面区域点云；提取相机图像数据并计算其颜色特征与纹理特征；根据标定参数，将所述路面区域点云投影至图像；根据所述颜色特征与纹理特征估算所述路面区域未被点云覆盖像素的反射强度；将完成估算后的反射强度与图像数据融合；设计包含第一分支和第二分支的分割模型，训练分割模型并以融合数据为输入分割路面湿滑区域。本发明通过估算反射强度数据，使未被点云覆盖的像素也拥有了反射强度数据，通过融合图像数据和反射强度数据，增强了分割模型对路面湿滑区域的辨识能力，提升了路面湿滑区域分割算法的准确度。
-
公开(公告)号：CN101488290B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910078631.4
申请日：2009-02-27
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明涉及一种防后车追尾预警方法及其预警系统，它包括以下步骤：1)设置一防后车追尾预警系统，它包括一信息采集单元、一包括有一单片机的系统控制单元和一预警执行单元；在所述单片机内预置一防后车追尾预警模块，在该防后车追尾预警模块内预置碰撞报警范围和一计算车辆碰撞时间的公式；2)采集后车相对于自车的距离和相对速度信息及自车速度信息；3)计算后车与自车的碰撞时间TTC和报警碰撞时间阈值TTC_W；4)依据计算出的后车与自车的碰撞时间TTC与碰撞时间阈值TTC_W之间的差值和预置的碰撞报警范围，生成一控制指令；5)依据控制指令发出相应的报警信息。本发明可以实时、准确地监测自车和与其在同车道内行驶的后车的相对运动状态，有效预防高速行驶车辆追尾事故的发生。
-
公开(公告)号：CN113569778B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202110885654.7
申请日：2021-08-03
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态数据融合的路面湿滑区域检测及预警方法、装置，基于图像分割算法提取图像特征得到路面检测结果；基于点云分割算法得到点云路面检测结果；将两种检测结果融合得到路面检测区域；将路面区域激光点云反射强度信息与图像特征融合，使用像素点双向匹配方法增大同类像素点特征的关联程度，使用路面干湿状态分割网络得到路面干湿状态检测结果；根据车辆运动状态信息构建车辆运动方程并基于粒子滤波算法预测车辆运动轨迹与速度；根据路面干湿状态和车辆轨迹预测结果，为驾驶员提供预警。由此，可实时检测车辆前方的路面状态，评估车辆失稳风险，并在车辆存在失稳风险时对驾驶员提供预警，提高行车安全性，减少交通事故的发生。
-
公开(公告)号：CN101488290A
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：CN200910078631.4
申请日：2009-02-27
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明涉及一种防后车追尾预警方法及其预警系统，它包括以下步骤：1)设置一防后车追尾预警系统，它包括一信息采集单元、一包括有一单片机的系统控制单元和一预警执行单元；在所述单片机内预置一防后车追尾预警模块，在该防后车追尾预警模块内预置碰撞报警范围和一计算车辆碰撞时间的公式；2)采集后车相对于自车的距离和相对速度信息及自车速度信息；3)计算后车与自车的碰撞时间TTC和报警碰撞时间阈值TTC_W；4)依据计算出的后车与自车的碰撞时间TTC与碰撞时间阈值TTC_W之间的差值和预置的碰撞报警范围，生成一控制指令；5)依据控制指令发出相应的报警信息。本发明可以实时、准确地监测自车和与其在同车道内行驶的后车的相对运动状态，有效预防高速行驶车辆追尾事故的发生。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.021 seconds)
