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公开(公告)号：CN115284298B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211063971.1
申请日：2022-08-31
Applicant: 深圳前海瑞集科技有限公司 , 中集集装箱(集团)有限公司 , 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、终端以及介质。该机器人控制方法应用于设有附加轴的机器人，包括：获取机器人的加工路径包含的多个目标点，加工路径为机器人的末端在作业过程中的移动轨迹，目标点为机器人的末端在作业过程中的停留位置；计算机器人在附加轴的第一位置处遍历目标点时分别对应的腕部轴关节角；将第一位置对应的腕部轴关节角与预设奇异阈值范围进行比对得到第一比对结果；若第一比对结果为腕部轴关节角符合预设奇异阈值范围，控制机器人在附加轴上移动至第二位置，第二位置位于附加轴上且区别于第一位置，以使机器人在第二位置规避加工路径的腕部奇异点。
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公开(公告)号：CN118089808A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410313998.4
申请日：2024-03-19
Applicant: 深圳前海瑞集科技有限公司 , 中集集装箱(集团)有限公司 , 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种视觉传感系统，包括视觉传感器、壳体、液冷板和风冷板。壳体具有容置腔，视觉传感器设置于容置腔内。液冷板设置于壳体，液冷板的内部开设有液冷通道。液冷通道用于供液冷介质流动，液冷介质能够吸收视觉传感器产生的热量。风冷板设置于壳体，风冷板的内部开设有第一气体通道。第一气体通道用于供冷却气体流动，冷却气体能够吸收视觉传感器产生的热量。相对仅仅通过散热风扇的散热方式，本发明通过风冷和液冷同时散热，能够提高散热的稳定性，有更好的散热效果，能够将视觉传感系统的温度降到预设温度，保证视觉传感系统能够正常运行。
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公开(公告)号：CN115409862B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202211063940.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 深圳前海瑞集科技有限公司 , 中集集装箱(集团)有限公司 , 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种焊缝位置的确定方法和装置、电子设备及存储介质,属于机器人焊接技术领域，该方法通过对获取的焊件点云数据进行预处理，得到焊件浮点型数据，再进行二维栅格化处理，得到第一网格，然后遍历第一网格的每一个子网格，确定每一个子网格的目标点云，以生成第一曲面，再获取每一个子网格的目标点云的三维坐标，构建得到X坐标矩阵、Y坐标矩阵和Z坐标矩阵；然后进行梯度计算，并根据梯度计算结果计算得到第一曲面中每一个目标点云的高斯曲率和平均曲率，最后根据第一曲面中每一个目标点云的高斯曲率和平均曲率，确定焊缝位置。该方法能够有效识别出焊缝位置，且识别精度高，运算速度快。
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公开(公告)号：CN115284297B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202211063956.7
申请日：2022-08-31
Applicant: 深圳前海瑞集科技有限公司 , 中集集装箱(集团)有限公司 , 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司
Abstract: 本申请揭示了一种工件定位方法、计算机设备、计算机可读存储介质、机器人及机器人作业方法，该方案构建出虚拟相机和工件模型，采用虚拟相机拍摄虚拟场景中的工件模型，获取工件模型在基坐标系下的虚拟点云，将虚拟点云与由相机装置采集的工件图像获得的实际点云匹配，基于匹配结果确定工件的位置，避免了直接将实际点云与工件模型匹配方式导致的匹配不准确，提高了工件实时定位的准确性，从而提高机器人作业的质量和效率。
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公开(公告)号：CN119589209A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411740486.2
申请日：2024-11-29
Applicant: 深圳前海瑞集科技有限公司 , 中集集装箱(集团)有限公司 , 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司
IPC: B23K37/00
Abstract: 本申请提供了一种工件的数据采集装置和数据采集方法，该装置包括：壳体，多个投影装置，多个视觉传感器，控制装置；该控制方法包括：根据采集指令，在多个采集模式中确定目标采集模式；控制与所述目标采集模式对应的视觉传感器和投影装置对所述工件进行数据采集，得到工件点云。本申请实现了针对不同工况的工件进行便捷经济的数据采集。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115446503B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202211068541.9
申请日：2022-08-31
Applicant: 深圳前海瑞集科技有限公司 , 中集集装箱(集团)有限公司 , 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司
Abstract: 基于上述技术问题，本申请提供一种焊接机器人控制方法、装置、焊接机器人和可读介质。该方法包括：通过焊接机器人末端的三维相机，在多个指定采集位置采集标定板的图像，得到多张标定板图像；对于多张标定板图像，获取每张标定板图像中标定板上指定点的指定点位置信息，得到多个指定点位置信息；驱动焊接机器人将焊枪末端移动到指定点对应的预定位置，并记录焊枪末端的末端位置信息；根据多个指定点位置信息和末端位置信息的匹配结果，对手眼变换矩阵进行补偿，得到目标变换矩阵。该方法能够对焊接点进行准确定位，提高焊接精度。
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公开(公告)号：CN115416025B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211068542.3
申请日：2022-08-31
Applicant: 深圳前海瑞集科技有限公司 , 中集集装箱(集团)有限公司 , 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种焊接机器人控制方法、装置、焊接机器人和可读介质。该方法包括：通过焊接机器人末端的三维相机，在多个指定采集位置对目标工件上的多个三维球进行点云数据采集，得到多个点云数据集合，其中，每个点云数据集合中包括一个指定采集位置对应的多个三维球的点云数据；根据每个点云数据集合中多个三维球的点云数据，确定每个点云数据集合中各个三维球的球心位置，得到多个点云数据集合对应的球心位置集合；根据球心位置集合中各个三维球的球心位置，生成手眼变换矩阵的补偿矩阵；根据补偿矩阵和手眼变换矩阵，驱动焊接机器人通过焊接机器人的焊枪末端对目标工件进行焊接。该方法能够对焊接点进行准确定位，提高焊接精度。
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公开(公告)号：CN115383745B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211063257.2
申请日：2022-08-31
Applicant: 深圳前海瑞集科技有限公司 , 中集集装箱(集团)有限公司 , 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种焊接机器人控制方法、装置、焊接机器人和可读介质。方法包括：通过焊接机器人末端的三维相机，在多个指定采集位置对目标工件上三维球进行点云数据采集，得到第一点云数据和对应于每个采集位置的位姿矩阵；根据手眼变换矩阵和位姿矩阵对第一点云数据进行数据转换，得到第二点云数据；根据第一点云数据和第二点云数据分别确定三维球在各个采集位置对应的第一球心和第二球心，得到第一球心集合和第二球心集合；根据第一球心集合和第二球心集合，生成手眼变换矩阵的补偿矩阵；根据补偿矩阵和手眼变换矩阵，驱动焊接机器人将焊接机器人的焊枪末端移动到目标工件的指定位置。该方法对工件进行准确定位，有利于提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN118612411A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410723103.4
申请日：2024-06-05
Applicant: 深圳前海瑞集科技有限公司 , 中集集装箱(集团)有限公司 , 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种三维视觉传感器的精度检测装置及检测方法。其中，一种三维视觉传感器的精度检测装置包括标定板、三维视觉传感器和数据处理模块。标定板包括主体、凸伸设置于主体的第一标准部和多个第二标准部，第一标准部位于主体的中心位置，多个第二标准部位于主体的外周，且多个第二标准部的中心点分别与第一标准部的中心点的距离相等，距离为标准参数。三维视觉传感器用于对标定板拍摄，以获取标定板的图像数据。数据处理模块与三维视觉传感器电连接，数据处理模块能够根据图像数据得到标定板的测量参数，并根据测量参数与标准参数判断三维视觉传感器的精度。该检测装置提高三维视觉传感器的检测精度。
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公开(公告)号：CN115409809A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211063968.X
申请日：2022-08-31
Applicant: 深圳前海瑞集科技有限公司 , 中集集团集装箱控股有限公司 , 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种焊缝识别方法、装置、焊接机器人及存储介质。焊缝识别方法包括：获取V型坡口工件的三维点云数据；对三维点云数据进行平面分割处理和相交直线检测，得到每两个平面之间的相交直线；从三维点云数据中，提取相交直线对应的多个相邻点；基于多个相邻点在对应相交直线上的垂足，对相交直线上的每两个垂足之间的距离进行比较，得到对应于最大距离的两个目标垂足；将目标垂足在相交直线上的点识别为V型坡口工件的焊缝特征点。本申请能够在提高针对V型坡口工件的焊缝特征点进行识别的效率的同时，还提高识别V型坡口工件的焊缝特征点的准确性。
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