公开(公告)号：CN117032258A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311106137.0

申请日：2023-08-30

Applicant: 海南大学

Inventor： 张育 ,  杜育宽 ,  郝秋实 ,  易家傅 ,  任佳 ,  崔亚妮 ,  丁洁 ,  陈敏 ,  姚京涛

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于无人智能船舶自动控制技术领域，具体涉及一种基于扰动观测器的低维优化轨迹跟踪控制系统及方法，能够控制无人船跟踪预设轨迹航行，本发明尤其适用于外界环境干扰较强的复杂海况。所述控制系统由LMPC控制器和反馈部分构成。LMPC控制器由LMPC最优化问题和船舶运动数学模型构成；反馈部分由线性扰动观测器和低维度优化模型构成。所述方法包括以下步骤：步骤一：建立船舶运动数学模型；步骤二：建立线性扰动观测器；步骤三：建立低维度优化模型；步骤四：求解LMPC最优化问题。

公开(公告)号：CN219044399U

公开(公告)日：2023-05-19

申请号：CN202320096741.9

申请日：2023-02-01

Applicant: 海南大学

Inventor： 崔亚妮 ,  任佳 ,  丁洁 ,  陈敏 ,  郝秋实 ,  张育 ,  易家傅 ,  傅德龙 ,  姚京涛

IPC: B63H21/21 ,  B63H21/22 ,  B63H5/08 ,  B63H25/14

Abstract: 本实用新型涉及一种水面航行器推进控制系统，包括：侧推装置，用于实现侧方推进；后置推进装置，用于实现前后推进；控制电路，用于实现对侧推装置和后置推进装置的控制。其中，侧推装置包括前置侧推和后置侧推，后置推进装置包括后置推进器和舵，控制电路包括通信设备、FPGA主控板、前驱动板、蓄电池、后驱动板、继电器、电推杆、直线位移传感器和AD数据采集模块。本实用新型能够克服现有无人船推进器只有后置推进的不足，提升水面航行器运动的灵活性与操纵性，尤其适用于控制水面航行器的快速转向与快速停靠。