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公开(公告)号：CN119472500A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411394555.9
申请日：2024-10-08
Applicant: 浙江工业大学 , 衢州市浙工大生态工业创新研究院
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明属于EtherCAT总线控制领域，公开了一种基于EtherCAT的交叉耦合多轴同步控制方法，通过交叉耦合的方法来直接降低轮廓误差，同时还可以通过计算出各轴预期给进速度与实际速度之间的偏差，再进入交叉耦合控制器中得出交叉耦合加权速度偏差，最后计算出各轴总速度偏差作为输入信号输入到各从站来提升系统各轴的同步性能。
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公开(公告)号：CN117144573A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311330173.5
申请日：2023-10-13
Applicant: 浙江工业大学 , 金华市浙工大创新联合研究院
Abstract: 本发明属于速度规划技术领域，公开了一种基于FPGA的改进SpTA速度规划方法，本发明根据送料时间占空比、针梭轴的速度、旋转轴的运动时间来对针梭轴进前瞻速度规划，从而计算得到理想送料时间，并且对理想送料时间进行修正，可以更好的对旋转式模板缝纫机的送料机构进行速度规划，降低拖针和断针的情况，从而提高旋转式模板机的可靠性和缝纫质量。
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公开(公告)号：CN113674198A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110756654.7
申请日：2021-07-05
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于积分图的残缺十字mark点视觉识别方法，包括：获取带有十字mark点的图片并对图片进行预处理；对预处理后的图片进行积分图化处理，得到图片中每个像素点对应的积分值；以实际完整的十字mark点的线长的像素值生成正方形作为搜索窗口；取图片中以起始点构成的矩形区域作为搜索范围，控制搜索窗口在搜索范围中从起始点开始步进移动搜索，直至满足预设条件后停止步进，确定搜索窗口最终所在区域；根据搜索窗口最终所在区域识别十字mark点。本发明有效地提高了残缺mark点可识别性的同时也优化提升了识别速度。
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公开(公告)号：CN113674147A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110757576.2
申请日：2021-07-05
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于PLT文件的轮廓切割路径缩放方法，首先取PLT文件中原始轮廓上的第1个轮廓点，以第1个轮廓点以及其前后相邻的两个轮廓点组成一个角，并取该角的角平分线为第1角平分线，确定第1角平分线上的一个点作为对应的缩放点。而后取PLT文件中原始轮廓上的其余轮廓点作为当前待处理点，以当前待处理点以及当前待处理点的前后相邻的两个轮廓点组成一个角，并取该角的角平分线，以当前待处理点的前一个点和当前待处理点确定第三直线，过与前待处理点的前一个点对应的缩放点作第三直线的平行线与前待处理点的角平分线相交于一点，取该相交的点作为与前待处理点对应的缩放点。本发明能够快速以实现轮廓的内缩外扩。
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公开(公告)号：CN117291577A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311327535.5
申请日：2023-10-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06Q10/20 , G06Q10/04 , G06Q50/04 , G06N3/0464 , G06N3/086 , G06N3/0985 , G07C3/00
Abstract: 本发明属于设备智能维护领域，公开了一种基于群智能算法的设备预测性维护方法，适用于做周期运动的机械设备。包括：确定训练数据集中设备运转时序数据一个周期内的数据量；根据一个周期内的数据量，建立基于周期信号的时间卷积网络预测模型；取根据训练数据集中的设备运转时序数据生成的训练样本，将训练样本输入基于周期信号的时间卷积网络预测模型，采用金枪鱼算法优化求解基于周期信号的时间卷积网络预测模型的超参数，直至达到最大迭代次数后固定超参数。针对设备时序数据周期性的特点，建立基于周期信号的时间卷积网络预测模型。采用智能群优化算法来优化求解基于周期信号的时间卷积网络预测模型中的超参数，使得模型预测的性能有所提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119396007A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411978759.7
申请日：2024-12-31
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明属于抗干扰技术领域，公开了一种基于高阶低通滤波器的主动抗干扰方法、系统及装置。方法包括根据运动控制系统的状态空间模型获取系统扰动，提取系统扰动中的匹配扰动，并将匹配扰动分解为可微部分和有界部分；将可微部分作为扩张状态，利用扩张状态对系统状态进行扩张操作，并基于扩张后的系统状态重构状态空间模型，得到扩张状态空间模型；根据运动控制系统的扩张状态空间模型，建立基于高阶低通滤波器的扩张状态观测器，包括高阶低通滤波器、扩张状态观测器和输出反馈控制器。本发明用于运动控制系统的高性能扰动抑制和噪声抑制，以提高运动控制系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN117328198A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311327534.0
申请日：2023-10-13
Applicant: 浙江工业大学 , 金华市浙工大创新联合研究院
IPC: D03D49/06
Abstract: 本发明属于工业控制技术领域，具体涉及一种基于自适应PID的经纱恒张力控制方法。采集经纱的张力值，将张力值进行限幅滤波和加权平均滤波，得到采样值；将采样值与设定值进行对比，输出张力偏差值,将张力偏差值和不完全微分PID控制器的上一次的输出值传入遗传算法中，得到不完全微分PID控制器的参数；不完全微分PID控制器根据不完全微分PID控制器的参数的最优值输出修正的脉冲数给送经电机；通过送经电机与送经轴之间的减速比计算发送到送经电机的脉冲数的变化值，通过前馈补偿的方式加到送经电机上，对送经轴转速进行修正。本发明可以有效快速控制织机经纱张力恒定。
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公开(公告)号：CN115167278A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210836883.4
申请日：2022-07-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种密集型点位加工的最优运动轨迹规划方法，用于对进行点位加工的生产设备的运动轨迹规划，包括：获取待加工的所有点位的位置坐标；以每一点位的位置坐标为圆心，基于预设半径生成外扩虚线圆；根据外扩虚线圆之间是否存在相交区分密集型点位和非密集型点位，针对存在密集型点位的情况取各密集型点位的角度约束范围，计算每个密集型点位的替代点，并基于替代点得到局部最优运动轨迹，基于局部最优运动轨迹以及待加工点位中的非密集型点位，利用蚁群算法得到全局最优运动轨迹并结束。本发明针对密集型点位加工得到具有高加工精度的最优运动轨迹。
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公开(公告)号：CN119696420A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510193682.0
申请日：2025-02-21
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了基于数模联动的伺服系统速度环参数自整定方法，包括：建立伺服系统的速度环的开环传递函数；初始化速度环的参数并向电机发送同频同幅值的速度指令驱动负载运行，计算电机转动总惯量；确定映射关系方程，获得速度PI控制器的参数；采用双线性方法对速度PI控制器的参数进行离散化，获得离散比例增益和离散积分增益；确定伺服系统的约束条件并根据ITAE性能评价函数计算评价函数值；采用坐标轮换法获取最优控制参数；根据最优控制参数计算出对应的离散比例增益和离散积分增益作为速度PI控制器的参数完成参数整定并根据速度指令实现负载运行。该方法整定过程更高效，计算参数更准确，能很大程度减少人工调试时间，通用性好。
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公开(公告)号：CN119937408A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510086783.8
申请日：2025-01-20
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于非对称交叉耦合的车载两轴随动控制方法，包括：实时采集两轴转台的方位向和俯仰向扰动角速率；采用滤波器获取滤波后的方位向和俯仰向扰动角速率；采用积分器获取方位向和俯仰向扰动角度；构建指令规划控制器以获取方位向和俯仰向旋转角度；基于目标轨迹曲线获取俯仰轴的补偿系数并构建交叉耦合控制器；构建方位向和俯仰向位置控制器并获得方位向和俯仰向速度控制指令；根据滤波后的方位向和俯仰向扰动角速率对应获得方位向和俯仰向扰动补偿角速度；对方位轴和俯仰轴速度输入指令采用非对称交叉耦合策略进行解耦补偿实现目标轨迹曲线的跟随运动。可有效补偿因扰动造成的位置偏差，提升两轴同步性能，动态响应能力和稳定性好。
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