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公开(公告)号：CN118816850A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410786193.1
申请日：2024-06-18
Applicant: 浙江工业大学 , 衢州市浙工大生态工业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉及超宽带的无人机协同定位方法，首先采集惯性导航信息和视觉信息，获得本机在世界坐标系下的视觉位置信息，然后在时间滑动窗口内通过小时间段线性拟合得到视觉位置对应的斜率参数；再构建漂移误差模型以及对应的非线性优化模型，根据本机超宽带测距信息、光流信息和视觉位置信息，以及获取到的其他无人机的宽带测距信息、光流信息和视觉位置信息，以及视觉位置对应的斜率参数，对非线性优化模型进行求解，得到漂移误差模型的参数；最后将本机视觉位置信息带入漂移误差模型，计算得到无人机的真实位置。本发明基于UWB和视觉的融合方案，实现了多无人机协同的精准定位。
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公开(公告)号：CN118691709A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410828148.8
申请日：2024-06-25
Applicant: 浙江工业大学 , 衢州市浙工大生态工业创新研究院
Abstract: 本发明属于计算机辅助设计或计算机辅助几何设计技术领域，公开了一种基于动态权值贝塞尔曲线的轨迹拟合方法，包括：获取待拟合轮廓点集；计算待拟合轮廓点集中每一待拟合轮廓点的权值；将待拟合轮廓点的权值作为控制点的权值，通过有理贝塞尔曲线对待拟合轮廓点集进行轨迹拟合，输出拟合轨迹。本发明能够动态计算出各个控制点的权值，降低了运用复杂性，并且提高了曲线拟合精度，更加灵活地控制曲线形状，更好地逼近复杂形状图形。
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公开(公告)号：CN119721889A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411805350.5
申请日：2024-12-09
Applicant: 浙江工业大学 , 衢州市浙工大生态工业创新研究院
IPC: G06Q10/083 , G06N3/045 , G06N3/092 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N7/01
Abstract: 本发明属于物流物品装箱技术和强化学习领域，公开了一种基于深度强化学习的高效三维装箱优化方法。包括将三维装箱问题描述为马尔科夫决策过程，并设定奖励机制为：每装载一个物品获得立即奖励，所有物品装载完毕后，根据容器的总装载率得到最终奖励；创建一个经验池，获取智能体与环境交互生成的轨迹，所述轨迹包括当前时刻的状态、当前时刻的动作、当前时刻的立即奖励、下一时刻的状态和当前时刻的TD误差，将所述轨迹存入经验池，并根据立即奖励和TD误差计算轨迹的复合优先级；根据复合优先级训练Actor‑Critic网络模型并应用。本发明提高了策略的性能和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119472500A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411394555.9
申请日：2024-10-08
Applicant: 浙江工业大学 , 衢州市浙工大生态工业创新研究院
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明属于EtherCAT总线控制领域，公开了一种基于EtherCAT的交叉耦合多轴同步控制方法，通过交叉耦合的方法来直接降低轮廓误差，同时还可以通过计算出各轴预期给进速度与实际速度之间的偏差，再进入交叉耦合控制器中得出交叉耦合加权速度偏差，最后计算出各轴总速度偏差作为输入信号输入到各从站来提升系统各轴的同步性能。
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公开(公告)号：CN119090714A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411075974.6
申请日：2024-08-07
Applicant: 浙江工业大学 , 衢州市浙工大生态工业创新研究院
IPC: G06T3/4038 , H04N5/265 , G06T3/4023 , G06T11/60
Abstract: 本发明公开了一种基于缝合线搜索的双目视频拼接方法，包括如下步骤：S1、视频采集与预处理：使用双目摄像头获取视频流，并对每帧图像进行预处理；S2、标定阶段：采用改进网格优化算法对每个视频帧进行特征点提取和网格构建，并生成标定数据；S3、查找表生成：根据标定数据生成查找表，将每个像素映射到新的位置；S4、缝合线查找：利用基于动态规划的缝合线搜索算法进行缝合线查找；S5、运动检测与缝合线更新：计算缝合线区域的梯度差异，判断是否有运行物体穿过接缝，若有运动物体穿过接缝，则更新缝合线；S6、图像融合：对接缝区域进行平均融合。本发明采用改进网格优化和动态规划算法，实现高精度双目视频拼接，有效消除运动伪影和重影现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119045327A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411137526.4
申请日：2024-08-19
Applicant: 浙江工业大学 , 衢州市浙工大生态工业创新研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于RBF神经网络干扰估计器的高性能抗干扰方法，包括：S1、建立运动控制系统的等价输入干扰状态空间模型；S2、建立RBF神经网络干扰估计器，RBF神经网络干扰估计器包括RBF神经网络观测器和EID估计器；S3、给定t时刻运动控制系统的参考输入，并根据RBF神经网络干扰估计器计算出等价输入干扰状态空间模型中t时刻运动控制系统的等价输入干扰的估计值，以更新t时刻运动控制系统的控制输入，获得t时刻运动控制系统的输出。该方法能够有效补偿系统不确定性、外部扰动和测量噪声对系统性能的影响，提高运动控制系统的精度，满足高性能运动控制系统的需求。
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公开(公告)号：CN119888248A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411905541.9
申请日：2024-12-23
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06V10/44 , G06V10/762
Abstract: 本发明属于计算机视觉与数据分析技术领域，公开了一种基于密度感知的高效自适应轮廓提取方法，包括取图片中目标物体的二维特征点集，计算二维特征点集中每个点的局部密度值；根据局部密度值计算每个点的密度加权值；基于每个点的密度加权值，采用最远点采样策略从二维特征点集获得采样点集；根据采样点集，生成核密度估计曲线图；基于采样点集以及核密度估计曲线图，采用密度聚类算法获取边缘轮廓组；根据获得的边缘轮廓组，比较各个轮廓点集形成的面积大小，选取面积最大的轮廓点集作为最终提取得到的目标物体的轮廓点集。本发明实现对特征点集的均匀覆盖，有效避免对稠密区域的过采样和稀疏区域的遗漏，并确保准确提取目标的最外层轮廓。
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公开(公告)号：CN117144573A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311330173.5
申请日：2023-10-13
Applicant: 浙江工业大学 , 金华市浙工大创新联合研究院
Abstract: 本发明属于速度规划技术领域，公开了一种基于FPGA的改进SpTA速度规划方法，本发明根据送料时间占空比、针梭轴的速度、旋转轴的运动时间来对针梭轴进前瞻速度规划，从而计算得到理想送料时间，并且对理想送料时间进行修正，可以更好的对旋转式模板缝纫机的送料机构进行速度规划，降低拖针和断针的情况，从而提高旋转式模板机的可靠性和缝纫质量。
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公开(公告)号：CN106950999B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201710164093.5
申请日：2017-03-20
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种采用自抗扰控制技术的移动舞台轨迹跟踪控制方法，它采用自抗扰技术设计移动舞台的轨迹跟踪控制，设计自抗扰控制器，将多变量，强耦合的系统解耦为三个子系统，为子系统分别设计自抗扰控制器，将非线性系统做动态补偿线性化处理，提高系统的控制性能，并设计扩张状态观测器有效地将系统模型的不确定性量和系统内外部扰动量来实时估计并补偿，此方法对系统内外扰动以及模型不确定性均具有很强的抑制作用。
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公开(公告)号：CN106950999A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710164093.5
申请日：2017-03-20
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种采用自抗扰控制技术的移动舞台轨迹跟踪控制方法，它采用自抗扰技术设计移动舞台的轨迹跟踪控制，设计自抗扰控制器，将多变量，强耦合的系统解耦为三个子系统，为子系统分别设计自抗扰控制器，将非线性系统做动态补偿线性化处理，提高系统的控制性能，并设计扩张状态观测器有效地将系统模型的不确定性量和系统内外部扰动量来实时估计并补偿，此方法对系统内外扰动以及模型不确定性均具有很强的抑制作用。
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