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公开(公告)号：CN119396007A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411978759.7
申请日：2024-12-31
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明属于抗干扰技术领域，公开了一种基于高阶低通滤波器的主动抗干扰方法、系统及装置。方法包括根据运动控制系统的状态空间模型获取系统扰动，提取系统扰动中的匹配扰动，并将匹配扰动分解为可微部分和有界部分；将可微部分作为扩张状态，利用扩张状态对系统状态进行扩张操作，并基于扩张后的系统状态重构状态空间模型，得到扩张状态空间模型；根据运动控制系统的扩张状态空间模型，建立基于高阶低通滤波器的扩张状态观测器，包括高阶低通滤波器、扩张状态观测器和输出反馈控制器。本发明用于运动控制系统的高性能扰动抑制和噪声抑制，以提高运动控制系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN107942726A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711210640.5
申请日：2017-11-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种基于快速模型的磁悬浮球杆系统半实物仿真实验平台，包括机械部分和电气部分，所述机械部分采用电磁驱动方式，采用高精度和高线性度的超声波传感器和角度电位器分别测量小球位置和平衡杆转过的角度；所述电气部分包含TMS320F28027s DSP控制板、PWM开关型功率放大器以及超声波传感器和角度传感器的信号采集电路，平台与PC机之间通过USB接口连接，用户在Simulink环境下设计的模型，在编译成可执行文件后通过XDS100仿真器下载到控制器中运行。本发明控制器与PC机之间通过USB接口实现交互，使得平台控制电路小巧可靠，可同时兼容携式笔记本电脑，台式电脑以及工控机。
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公开(公告)号：CN103325106A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310129367.9
申请日：2013-04-15
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 基于LabVIEW的运动工件分拣方法，包括以下步骤：1）视频流的图像处理算法，用该算法从采集的视频当中检测出运动中工件的位置和姿态；2）摄像机的标定算法，用该标定算法将运动工件在摄像机图像中的像素坐标转化为世界坐标系中工件的物理坐标。3）摄像机的径向畸变校正算法，用以消除因广角镜头引入的图像的径向畸变。4）卡尔曼预测算法，用以对运动工件的位置进行预测，获取无时滞的工件位置。5）工件的类型识别算法，当工件从传送带上经过时，摄像机采集工件图像，对工件类型进行识别，便于分类。6）机械手的运动控制方法，包括轨迹规划方法，轨迹控制方法，使机械手可以选择最优路径，快速地分拣工件。
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公开(公告)号：CN119696420A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510193682.0
申请日：2025-02-21
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了基于数模联动的伺服系统速度环参数自整定方法，包括：建立伺服系统的速度环的开环传递函数；初始化速度环的参数并向电机发送同频同幅值的速度指令驱动负载运行，计算电机转动总惯量；确定映射关系方程，获得速度PI控制器的参数；采用双线性方法对速度PI控制器的参数进行离散化，获得离散比例增益和离散积分增益；确定伺服系统的约束条件并根据ITAE性能评价函数计算评价函数值；采用坐标轮换法获取最优控制参数；根据最优控制参数计算出对应的离散比例增益和离散积分增益作为速度PI控制器的参数完成参数整定并根据速度指令实现负载运行。该方法整定过程更高效，计算参数更准确，能很大程度减少人工调试时间，通用性好。
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公开(公告)号：CN107942726B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201711210640.5
申请日：2017-11-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种基于快速模型的磁悬浮球杆系统半实物仿真实验平台，包括机械部分和电气部分，所述机械部分采用电磁驱动方式，采用高精度和高线性度的超声波传感器和角度电位器分别测量小球位置和平衡杆转过的角度；所述电气部分包含TMS320F28027s DSP控制板、PWM开关型功率放大器以及超声波传感器和角度传感器的信号采集电路，平台与PC机之间通过USB接口连接，用户在Simulink环境下设计的模型，在编译成可执行文件后通过XDS100仿真器下载到控制器中运行。本发明控制器与PC机之间通过USB接口实现交互，使得平台控制电路小巧可靠，可同时兼容携式笔记本电脑，台式电脑以及工控机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102393677A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110331850.6
申请日：2011-10-27
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 一种三轴数控系统的串级型迭代学习交叉耦合轮廓误差控制方法，所述控制方法包括以下过程：确定所述三轴数控系统的实际参考输入量，X轴的跟随误差算式，Y轴的跟随误差算式，Z轴的跟随误差算式，推导出串联型迭代学习控制的收敛条件，由式(1)得串联型式ILC的收敛必要条件为式(2)；通过求解满足式(2)条件的迭代学习律和轮廓误差控制器，可实现三轴数控系统的轮廓误差控制。本发明提供一种具有良好动态补偿、平滑轮廓误差、提高控制性能的三轴数控系统的串级型迭代学习交叉耦合轮廓误差控制方法。
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公开(公告)号：CN103325106B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201310129367.9
申请日：2013-04-15
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 基于LabVIEW的运动工件分拣方法，包括以下步骤：1）视频流的图像处理算法，用该算法从采集的视频当中检测出运动中工件的位置和姿态；2）摄像机的标定算法，用该标定算法将运动工件在摄像机图像中的像素坐标转化为世界坐标系中工件的物理坐标。3）摄像机的径向畸变校正算法，用以消除因广角镜头引入的图像的径向畸变。4）卡尔曼预测算法，用以对运动工件的位置进行预测，获取无时滞的工件位置。5）工件的类型识别算法，当工件从传送带上经过时，摄像机采集工件图像，对工件类型进行识别，便于分类。6）机械手的运动控制方法，包括轨迹规划方法，轨迹控制方法，使机械手可以选择最优路径，快速地分拣工件。
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公开(公告)号：CN103235619A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310136385.X
申请日：2013-04-18
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D27/02
CPC classification number: Y02P20/123
Abstract: 一种电动夹爪自动化控制系统及其专有装置，所述的控制系统包括以下步骤：先在与电动夹爪控制器信号连接的上位机控制界面上设定控制参数；电动夹爪控制器下载步骤1）中设定的参数后先进行位/力混合调节器、速度调节器和电流调节器的串联PID控制算法运算，再进行电压空间矢量SVPWM控制算法，产生PWM波开关信号并传输给电机变频控制电路；电机变频控制电路根据上述PWM波开关信号驱动电机，控制电动夹爪执行相应动作；按照所述的控制系统构建的专有装置包括带有上位机控制界面的电动夹爪控制器、电机变频控制电路和电动夹爪，电动夹爪控制器通过电机变频控制电路与电动夹爪连接。本发明有益效果是：控制精度高、性能可靠、操作方便。
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公开(公告)号：CN119937408A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510086783.8
申请日：2025-01-20
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于非对称交叉耦合的车载两轴随动控制方法，包括：实时采集两轴转台的方位向和俯仰向扰动角速率；采用滤波器获取滤波后的方位向和俯仰向扰动角速率；采用积分器获取方位向和俯仰向扰动角度；构建指令规划控制器以获取方位向和俯仰向旋转角度；基于目标轨迹曲线获取俯仰轴的补偿系数并构建交叉耦合控制器；构建方位向和俯仰向位置控制器并获得方位向和俯仰向速度控制指令；根据滤波后的方位向和俯仰向扰动角速率对应获得方位向和俯仰向扰动补偿角速度；对方位轴和俯仰轴速度输入指令采用非对称交叉耦合策略进行解耦补偿实现目标轨迹曲线的跟随运动。可有效补偿因扰动造成的位置偏差，提升两轴同步性能，动态响应能力和稳定性好。
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