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公开(公告)号：CN119940852A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510100232.2
申请日：2025-01-22
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06N3/126
Abstract: 一种考虑加工机器资源有限和多AGV的柔性作业车间调度方法，包括如下步骤：S1、设置问题数据和算法参数；S2、三段式编码生成初始种群；S3、利用改进解码策略评价每一个染色体；S4、判断是否达到算法最大迭代次数I，是则跳转S11；否则s＝s+1，跳转S5；S5、计算适应度值并排序种群；S6、通过精英保留和锦标赛选择双策略选出(m+1)条染色体；S7、交替选择分组；S8、根据交叉概率Pc从集合X1和集合X2中分别选择出父代染色体P1和P2；S9、根据变异概率Pm从染色体种群中选择出父代染色体P，通过随机数优化变异和选择变异得到子代C；S10、更新种群，将变异所得种群替换初始种群Xinit中的部分，并将精英保留和锦标赛选择双策略选出的(m+1)条染色体替换种群排序最后的(m+1)条染色体，得到进化后的新种群，跳转S3；S11、输出最优工厂物流调度方案，计算所有种群的适应度值，并选择适应度值最小的染色体个体进行解码，得到最优工厂物流调度方案。
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公开(公告)号：CN119805928A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411816624.0
申请日：2024-12-11
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 考虑动态约束的机器人自适应神经最优跟踪控制方法和装置，其方法包括：建立关节空间中机器人的动力学模型，考虑机器人系统的输入扭矩、惯性矩阵、向心力和科里奥利力矩阵以及重力力矩；将机器人系统的动力学映射到笛卡尔空间，定义位置向量和速度向量，建立机器人系统的状态空间模型；在存在动态约束的情况下，基于最优反步法与“演员‑评论家”神将网络方法，设计自适应最优神经跟踪控制器，以处理动态约束并实现最优跟踪性能。本发明在动态约束环境下，机器人能够更准确地跟踪期望轨迹，同时确保运动安全。
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公开(公告)号：CN114662738B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202210178628.5
申请日：2022-02-25
Applicant: 浙江工业大学 , 杭州登元科技有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06Q50/02 , G06F17/12
Abstract: 一种适用于船舱无人推耙机路径规划方法，包括：第一步区域推耙：应对舱内存在大量煤堆的工况，采用目标点控制区域遍历算法，遍历整个推耙区域，将煤堆聚拢到堆煤处。第二步区域内点对点：应对舱内残余些许煤堆的工况，采用改进dubins规划算法，将煤堆聚拢到堆煤处。此规划方案使推耙机的路径规划具有良好的鲁棒性且有效的提高了推耙机作业的灵活性，提高了推耙机完成作业的效率。
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公开(公告)号：CN112396179B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202011308919.9
申请日：2020-11-20
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06N3/082 , G06N3/0464 , G06N3/0495
Abstract: 一种基于通道梯度剪枝的柔性深度学习网络模型压缩方法，包括：步骤1、向原始网络添加遮掩层约束，获取待剪枝的深度卷积神经网络模型，步骤2、网络模型在数据集上训练，根据通道梯度和权值的乘积的绝对值作为重要性标准更新通道的遮掩层约束，得到掩码和稀疏模型，步骤3、基于掩码对稀疏模型做剪枝操作，步骤4、重训练紧凑的深度卷积神经网络模型。本发明还提供了基于通道梯度剪枝的柔性深度学习网络模型压缩方法在实际物体识别APP上的应用效果，剪枝后模型对物体的识别速度大幅提升，解决了深度神经网络模型因高存储空间占用，高内存占用，高计算资源占用导致无法部署到嵌入式、智能手机等设备上的技术问题，拓展了深度神经网络的应用范围。
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公开(公告)号：CN118212299A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410261650.5
申请日：2024-03-07
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于局部观测一致性的动态环境RGB‑D视觉SLAM方法和装置，其方法包括：S1：对深度图像进行基于网格的改进自适应K‑Means聚类；S2：基于S1聚类的区域进行子位姿估计；S3：通过子位姿计算每个区域是动态的可能性；将当前帧的特征点通过子位姿#imgabs0#投影变换到前一帧下，然后计算对应点之间的像素距离；S4：提出概率网格模型；它具有时间延迟和空间扩展的能力，能有效降低某块区域优化不稳定的影响，适用性更广泛，提高区域特征判别的稳定性，减少可调参数。本发明能检测未知目标，无需初始位置估计的反馈即可解决动态目标所带来的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112084632B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202010818364.6
申请日：2020-08-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 结合人机工程的五金数字生产线布局优化方法，包括对车间设备布局优化、物流搬运费用的目标优化和人机工程优化。特点在于对每个设备进行规则化处理和编号；确定设备在生产车间的约束条件；结合最小搬运成本和最短物流路径长度两者构建目标函数；通过变异和种群迭代实现个体的优化，达到整体布局优化；结合仿真模型分析人体工程部分，使设备各布局满足人体舒适度的要求，最终实现结合人机工程的生产线的布局优化。
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公开(公告)号：CN116572260A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310274857.1
申请日：2023-03-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 基于人工智能生成内容的情感交流陪护养老机器人系统。包括信息获取设备，数据分析处理设备以及人机交互协作设备。其中，数据分析处理系统主要由信息处理子系统、危险感知子系统、语音处理子系统、数字人子系统以及机器人控制子系统组成。老人可以与机器人进行交流或者使用语音请求帮助。机器人通过信息获取设备，包括麦克风、单目相收集等环境信息。通过数据分析处理系统对收集到的信息进行处理和决策，控制人机交互协作设备，包括显示器、扬声器、机械臂以及底部滑轮等，实现与老人进行情感交流以及看护的功能。本发明实现了养老机器人与老人的情感交流以及陪护功能，弥补了现有相关产品难以有效的与老人进行情感交流的缺点。
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公开(公告)号：CN114996329A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210623805.6
申请日：2022-06-02
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06F16/2458 , G06F16/2455 , G06F16/28 , G06Q50/26
Abstract: 一种基于数字孪生的水利监测及灾害推演方法，包括：1)根据实际需求利用三维模型工具对水利站点地形建模，对水利监测设备精细化建模，导入虚幻引擎中，从而构建逼真的水库站点模型；2)使用数据库获取水利站点水利监测设备采集到的传感数据；3)构建水利监测设备的孪生模型和推演模型，通过数据的映射将真实的水利监测设备的传感器数据映射到水利监测设备模型中；4)根据水利站点的实际情况，快速地构建出水利站点仿真场景，完成相应的水利站点水利监测与灾害推演工作。
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公开(公告)号：CN113664833B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111020240.4
申请日：2021-09-01
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种下肢外骨骼非线性弹性驱动器的力矩控制方法，通过引入虚拟位移实现对输出力矩迟滞力曲线的线性化处理，并设计了一套基于虚拟位移的改进Maxwell‑slip迟滞力模型及其逆模型，在此迟滞力模型基础上，设计了一种力矩控制方法，进而实现非线性弹性驱动器输出力矩的精确控制。本发明的力矩控制方法不仅可以用在下肢外骨骼非线性弹性驱动器中，也可以用在其他的非线性弹性驱动器中。
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公开(公告)号：CN114851201A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210551360.5
申请日：2022-05-18
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及基于TSDF三维重建的机械臂六自由度视觉闭环抓取方法。包括如下步骤：步骤一：通过张正友相机标定法和ArUco Markers标定法标定机械臂底座坐标系和相机坐标系；步骤二：利用TSDF函数对获取的图像信息进行三维场景重建，以减少物体与物体之间的环境噪声点；步骤三：建立强化学习网络模型；步骤四：将预测的末端执行器抓取姿态反向投影至三维重建场景中，判断本次预测抓取质量；步骤五：通过机器人正逆运动学完成机械臂抓取移动；步骤六：进行强化学习模型训练，使得机械臂完成抓取动作；本发明克服现有技术的缺点，提出一种易实现、适用性高的，基于TSDF三维重建的机械臂六自由度视觉闭环抓取系统，此系统减少物体间遮挡、堆叠造成的环境噪声，降低了单一视觉传感器干扰导致的深度误差。此外，该系统在保证高精度的同时，可以实现快速实时的目标检测并完成抓取动作。
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