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公开(公告)号：CN114560318B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210177476.7
申请日：2022-02-25
Applicant: 浙江工业大学 , 杭州登元科技有限公司
Abstract: 无人推耙机的自动清舱系统，模式切换模块通过实时获取无人推耙机中控系统的控制指令信息并通过有限状态机自动选择将数据指令发送至运动规划模块或是自动生成目标点模块；在区域自动模式指令下，自动生成目标点模块根据物料区信息生成无人推耙机的目标点集合，在单目标点模式指令下，将模式切换模块从中控系统获取的目标点放入目标点集合；运动规划模块获取目标点集合同时从目标点集合逐个取出目标点以生成无人推耙机到达当次目标点路径，并通过执行运动策略后将控制指令发送到无人推耙机执行系统；安全保障模块通过实时获取感知定位系统的船舱距离和IMU信息，同时监测运动模块的运动状态，且在危险情况下执行脱险策略后生成安全控制指令。
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公开(公告)号：CN117132555A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311012087.X
申请日：2023-08-11
Applicant: 浙江工业大学 , 杭州登元科技有限公司
Abstract: 一种基于栅格地图的暴力匹配回环检测方法，包括：S1:获取激光传感器数据，由于物体运动导致点云数据存在畸变，矫正激光点云数据；S2:将获取到的初始数据进行二维投影，将投影后二维点云做像素化处理；S3:保证初始地图的准确性，利用广度优先搜索检测初始地图是否为闭合进行判断；S4:更新栅格地图中每一个栅格的极大似然估计，并且构建最大栅格概率地图，同时计算击中点和原点之间的所有栅格坐标；S5:开始前端相邻匹配优化计算位姿，开始暴力匹配，将基于绝对坐标系下的运动估计提取出基于二维平面栅格地图坐标系下的旋转量和位移量。本发明能克服封闭环境下的现有回环检测中存在的累计误差导致的错误关键帧入栈问题，保证定位系统的精确性。
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公开(公告)号：CN114662738B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202210178628.5
申请日：2022-02-25
Applicant: 浙江工业大学 , 杭州登元科技有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06Q50/02 , G06F17/12
Abstract: 一种适用于船舱无人推耙机路径规划方法，包括：第一步区域推耙：应对舱内存在大量煤堆的工况，采用目标点控制区域遍历算法，遍历整个推耙区域，将煤堆聚拢到堆煤处。第二步区域内点对点：应对舱内残余些许煤堆的工况，采用改进dubins规划算法，将煤堆聚拢到堆煤处。此规划方案使推耙机的路径规划具有良好的鲁棒性且有效的提高了推耙机作业的灵活性，提高了推耙机完成作业的效率。
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公开(公告)号：CN114662738A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210178628.5
申请日：2022-02-25
Applicant: 浙江工业大学 , 杭州登元科技有限公司
Abstract: 一种适用于船舱无人推耙机路径规划方法，包括：第一步区域推耙：应对舱内存在大量煤堆的工况，采用目标点控制区域遍历算法，遍历整个推耙区域，将煤堆聚拢到堆煤处。第二步区域内点对点：应对舱内残余些许煤堆的工况，采用改进dubins规划算法，将煤堆聚拢到堆煤处。此规划方案使推耙机的路径规划具有良好的鲁棒性且有效的提高了推耙机作业的灵活性，提高了推耙机完成作业的效率。
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公开(公告)号：CN114565726A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210095426.4
申请日：2022-01-26
Applicant: 浙江工业大学 , 杭州登元科技有限公司
Abstract: 一种适用于非结构化动态环境下的同时定位与建图方法，首先，基于惯性元件测量得到的姿态角对激光雷达点云数据去除运动畸变，再对无运动畸变的激光点云数据与惯性元件输出的姿态进行融合，通过几何特征对激光点云分割，得到较准确的船舱环境感知结果；其次，针对需要获取处于船舱内高动态环境下推耙机的实时位姿的情况，提出一种基于语义特征点匹配的激光里程计来估计推耙机在船舱内的位姿。基于多传感器融合得到的感知结果，利用其语义信息进行提取特征点，再采用点到点、点到线两种匹配方式实时估计推耙机的位姿；最后，为了降低点云地图内存占用率，设计了一种基于最近邻搜索的动态环境下地图更新方法，利用该方法降低算法的空间复杂度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114560318A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210177476.7
申请日：2022-02-25
Applicant: 浙江工业大学 , 杭州登元科技有限公司
Abstract: 无人推耙机的自动清舱系统，模式切换模块通过实时获取无人推耙机中控系统的控制指令信息并通过有限状态机自动选择将数据指令发送至运动规划模块或是自动生成目标点模块；在区域自动模式指令下，自动生成目标点模块根据物料区信息生成无人推耙机的目标点集合，在单目标点模式指令下，将模式切换模块从中控系统获取的目标点放入目标点集合；运动规划模块获取目标点集合同时从目标点集合逐个取出目标点以生成无人推耙机到达当次目标点路径，并通过执行运动策略后将控制指令发送到无人推耙机执行系统；安全保障模块通过实时获取感知定位系统的船舱距离和IMU信息，同时监测运动模块的运动状态，且在危险情况下执行脱险策略后生成安全控制指令。
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公开(公告)号：CN114581619A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210177469.7
申请日：2022-02-25
Applicant: 浙江工业大学 , 杭州登元科技有限公司
Abstract: 一种基于三维定位和二维建图的煤仓建模方法，为了加快码头清舱效率，利用传感器获取煤舱内部信息，以三维激光雷达信息和惯性测量单元来对进行清舱作业的推耙机进行实时定位；利用单线雷达、直流伺服电机组成的固定旋转传感器感知煤仓环境，以前端定位和串口旋转角度作为单帧匹配依据，来获得完整的煤舱内部点云；对叠加点云进行语义融合分割，分类出煤料点云，补全点云外边界，填充内部空缺点云，并根据煤料三维栅格点云来计算煤料体积。将所计算得到信息反馈至上位机控制逻辑中，提高整个推耙清舱作业效率。
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公开(公告)号：CN114565726B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202210095426.4
申请日：2022-01-26
Applicant: 浙江工业大学 , 杭州登元科技有限公司
Abstract: 一种适用于非结构化动态环境下的同时定位与建图方法，首先，基于惯性元件测量得到的姿态角对激光雷达点云数据去除运动畸变，再对无运动畸变的激光点云数据与惯性元件输出的姿态进行融合，通过几何特征对激光点云分割，得到较准确的船舱环境感知结果；其次，针对需要获取处于船舱内高动态环境下推耙机的实时位姿的情况，提出一种基于语义特征点匹配的激光里程计来估计推耙机在船舱内的位姿。基于多传感器融合得到的感知结果，利用其语义信息进行提取特征点，再采用点到点、点到线两种匹配方式实时估计推耙机的位姿；最后，为了降低点云地图内存占用率，设计了一种基于最近邻搜索的动态环境下地图更新方法，利用该方法降低算法的空间复杂度。
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公开(公告)号：CN113362463B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202110535760.2
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于高斯混合模型的工件三维重建方法，包括：步骤1，多视角点云数据采集、点云预处理、点云配准、曲面重建；步骤2，使用深度相机采集点云数据，并利用旋转平台获得工件的多视角信息；步骤3，然后对采集的数据进行目标提取等点云预处理工作；步骤4，在此基础上，对工件点云进行配准，建立全视角的点云模型并对该模型进行曲面重建，重建出接近于实物的三维模型。本发明的优点是实现简单，重建速度较快。
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公开(公告)号：CN118331268A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410474894.1
申请日：2024-04-19
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 面向未知环境的移动机器人路径规划方法和装置，其方法包括：利用预处理后的激光点云信息创建灰度图像；在灰度图像中提取边缘点，并分析边缘点的拓扑分布，然后得到一组沿着轮廓具有密集顶点的封闭多边形；对靠近的微小障碍物进行聚类，生成一个更大的多边形障碍物；使用基于边缘长度和障碍物轮廓顶点数的滤波方法，对障碍物进行顶点滤波，减少可视图的顶点数量，连结剩余可视顶点；设计基于随机采样的集束搜索算法与可视性图相结合以搜索路径，设计启发式函数，并添加随机采样增加算法泛化性及精确性，这将减少不必要的探索空间；采用基于离散优化的局部路径规划模块作为中间层，用于地形分析与计算局部路径，最后将速度命令发送给底层的运动控制模块。本发明能够有效提高算法效率。
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