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公开(公告)号：CN1657191A
公开(公告)日：2005-08-24
申请号：CN200510049137.7
申请日：2005-02-25
Applicant: 浙江大学 , 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无缝钢管张力减径过程快速仿真方法。本发明以参与轧制机架的轧辊转速分布为输入、以轧制过程中钢管纵向壁厚变化为输出，将每一相邻机架对的张力减径过程作为一个子系统，以偏微分方程形式表达每个子系统，以方程的初始条件、边界条件和约束条件表示钢管和张力减径机的特征及子系统间的相互作用，建立张力减径过程中无缝钢管纵向壁厚变化的数学模型，采用差分方法将模型转化为便于计算机求解的递推形式。本发明可根据荒管和孔型的特征数据，预测在不同轧制转速分布下钢管通过各机架时壁厚的变化情况，给出的仿真方法简洁、快速，其计算速度和精度能够满足无缝钢管壁厚实时控制的需要。
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公开(公告)号：CN100401257C
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200510049137.7
申请日：2005-02-25
Applicant: 浙江大学 , 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无缝钢管张力减径过程仿真方法。本发明以参与轧制机架的轧辊转速分布为输入、以轧制过程中钢管纵向壁厚变化为输出，将每一相邻机架对的张力减径过程作为一个子系统，以偏微分方程形式表达每个子系统，以方程的初始条件、边界条件和约束条件表示钢管和张力减径机的特征及子系统间的相互作用，建立张力减径过程中无缝钢管纵向壁厚变化的数学模型，采用差分方法将模型转化为便于计算机求解的递推形式。本发明可根据荒管和孔型的特征数据，预测在不同轧制转速分布下钢管通过各机架时壁厚的变化情况，给出的仿真方法简洁、快速，其计算速度和精度能够满足无缝钢管壁厚实时控制的需要。
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公开(公告)号：CN113989308A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111299363.6
申请日：2021-11-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于霍夫变换与模板匹配的多边形目标分割方法，首先对场景图像中的多边形物体进行边缘检测，采用霍夫变换筛选出与每个物体的参考边相对应的一簇斜率相近的直线；对边缘图像进行轮廓提取，结合单个物体模板的轮廓面积计算得到物体数目，通过K均值聚类算法获得与物体一一对应的表征物体方向特征的直线；依次沿每条直线滑动模板，滑动过程采取先稀疏后密集的策略，即在发现目标前将滑动步长设置较大以加快匹配速度，发现目标后将滑动步长设置较小，同时将模板进行小范围旋转和平移，以进一步提高匹配精度，直至找到每个物体的最佳匹配从而实现目标分割。本发明方法能够在提高计算效率的同时，保证较高的识别与分割准确率。
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公开(公告)号：CN109483541A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811399335.X
申请日：2018-11-22
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于分解速度规划算法的移动物体抓取方法。在已知移动物体状态的情况下基于分解速度规划算法先实现机械臂末端对移动物体的稳定跟踪，在稳定跟踪之后再对物体进行抓取操作。该算法基于移动物体和机械臂的状态建立分解坐标系，并分别在分解坐标系的x、y和z轴上规划能在约束机械臂的最大速度和最大加速度的情况下以最短时间实现跟踪目标的加速度指令，进而在较短的时间内实现机械臂末端对移动物体的稳定跟踪从而进行抓取操作，在一定程度上解决了传统跟踪算法由于收敛速度较慢从而可能导致抓取失败的问题。
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公开(公告)号：CN108332670A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810119497.7
申请日：2018-02-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种融合RGB通道正反格雷码及条纹块平移的结构光系统编码方法，首先采用二进制格雷码编码方法，对被测区域进行粗略划分，然后采用条纹块平移方法对被测区域进行细分，并在RGB颜色通道上进行编码，减少了编码图像数量，同时采用正反编码思想，消除散射效应带来的误差。本发明的编码方法相比于其他时间编码方法具有较少的投影数量和较高的测量精度，同时避免了被测物体表面颜色对测量结果的影响，解码操作简单，具有强鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108326849A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810008810.X
申请日：2018-01-04
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于改进人工势场法的多自由度机械臂动态避障路径规划方法，该方法首先利用目标在当前时刻的位置和速度信息在机械臂末端构造吸引速度，利用障碍物当前时刻和上一时刻的位置信息在机械臂上离障碍物距离最近点处构造排斥速度，然后通过笛卡尔空间与机械臂关节空间的映射关系，将吸引速度和排斥速度映射到关节空间进行矢量合成，用于机械臂动态避障规划。在机械臂运动过程中，实时检测机械臂是否陷入局部极小值点，若陷入局部极小值，则添加虚拟障碍物，使机械臂跳出局部极小值，继续运动并追踪动态目标。本发明通过避免笛卡尔空间障碍物到机械臂关节空间的映射，降低了计算复杂度，使人工势场法能够适用于多自由度机械臂。
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公开(公告)号：CN105196292B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510648128.3
申请日：2015-10-09
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于变时长迭代的机械臂视觉伺服控制方法，包含以下步骤：1)以示教的方式获得一系列图片；2)得到当前图片和跟踪图片关系定义图像特征，以图像特征表达了机械臂的运动情况；3)基于机械臂运动学模型和相机模型建立视觉控制系统的相互关系模型，采用迭代前馈加反馈的控制方案；4)机械臂运行过程中出现目标物体不在视觉范围内，则此次迭代终止。本发明不要求在运动过程中目标持续可见，同时在一定程度上保证了机械臂能够精确跟踪目标图像。
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公开(公告)号：CN104808590B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510081317.7
申请日：2015-02-14
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于关键帧策略的移动机器人视觉伺服控制方法，包含以下步骤：1）根据给定条件规划机器人移动路径；2）将视觉导航任务中的物理轨迹跟踪和目标可见下的姿态调整转化到图像特征空间中的轨迹；3）基于当前图像帧与关键帧之间的单应性关系定义图像特征，以图像特征隐式表达了机器人的运动情况；4）基于机器人运动学模型和相机模型建立视觉控制系统的相互关系模型，设计预测控制器跟踪轨迹。本发明不要求预先对机器人在给定轨迹上进行训练，也不要求在运动过程中目标持续可见，同时在一定程度上保证了机器人的导航精度。
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公开(公告)号：CN104950893A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510373092.2
申请日：2015-06-26
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于单应性矩阵的最短路径视觉伺服控制方法，是将机器人的运动分解成三个阶段，首先使机器人旋转到其面向目标图像所在位置点，简称目标点，然后机器人平移至该目标点，最后机器人旋转到目标位姿的角度，每个阶段可依据相应的控制律对机器人的运动进行控制。本发明的方法直接利用单应性矩阵中的元素构成误差函数，不需要进行单应性矩阵的分解，对相机参数和图像噪声的鲁棒性较好，同时解决了单目相机未知深度信息的问题和履带式机器人的非完整约束的问题，使机器人以最短路径稳定的达到目标位姿。
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