公开(公告)号：CN105196292A

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201510648128.3

申请日：2015-10-09

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘山 ,  王冬梅

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1697

Abstract: 本发明公开了一种基于变时长迭代的机械臂视觉伺服控制方法，包含以下步骤：1)以示教的方式获得一系列图片；2)得到当前图片和跟踪图片关系定义图像特征，以图像特征表达了机械臂的运动情况；3)基于机械臂运动学模型和相机模型建立视觉控制系统的相互关系模型，采用迭代前馈加反馈的控制方案；4)机械臂运行过程中出现目标物体不在视觉范围内，则此次迭代终止。本发明不要求在运动过程中目标持续可见，同时在一定程度上保证了机械臂能够精确跟踪目标图像。

公开(公告)号：CN105196292B

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201510648128.3

申请日：2015-10-09

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘山 ,  王冬梅

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于变时长迭代的机械臂视觉伺服控制方法，包含以下步骤：1)以示教的方式获得一系列图片；2)得到当前图片和跟踪图片关系定义图像特征，以图像特征表达了机械臂的运动情况；3)基于机械臂运动学模型和相机模型建立视觉控制系统的相互关系模型，采用迭代前馈加反馈的控制方案；4)机械臂运行过程中出现目标物体不在视觉范围内，则此次迭代终止。本发明不要求在运动过程中目标持续可见，同时在一定程度上保证了机械臂能够精确跟踪目标图像。

公开(公告)号：CN207912768U

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201721165308.7

申请日：2017-09-12

Applicant: 浙江大学医学院附属妇产科医院 ,  杭州安捷伦医疗科技有限公司

Inventor： 王洪柱 ,  徐红燕 ,  徐雪芬 ,  薛雁 ,  江川 ,  王冬梅 ,  曹舒扬 ,  楼儒雅 ,  岳玺中

IPC: A61B90/00 ,  A61B18/12

Abstract: 本实用新型属于医疗器械领域，涉及一种用于电外科手术器械的具有预吸引功能的烟雾吸引过滤装置，包括套设在电外科器械的主杆外的吸引套和连接体，所述连接体连接所述吸引套和电外科器械的主杆，所述吸引套与电外科器械的主杆之间形成排烟通道，所述连接体或者所述吸引套上设置有吸引管接头，所述吸引管接头连接有吸引管。本实用新型具有如下的有益效果：1.本实用新型能够在产生烟雾的瞬间及时吸走烟雾，从而不影响手术视野；2.不会导致大量二氧化碳被吸走，保证手术的正常进行；3.便于手术人员操作，不需要护士协助；4.结构简单、成本更低，适于大规模生产使用。