公开(公告)号：CN109483541B

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN201811399335.X

申请日：2018-11-22

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘山 ,  叶昕宇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于分解速度规划算法的移动物体抓取方法。在已知移动物体状态的情况下基于分解速度规划算法先实现机械臂末端对移动物体的稳定跟踪，在稳定跟踪之后再对物体进行抓取操作。该算法基于移动物体和机械臂的状态建立分解坐标系，并分别在分解坐标系的x、y和z轴上规划能在约束机械臂的最大速度和最大加速度的情况下以最短时间实现跟踪目标的加速度指令，进而在较短的时间内实现机械臂末端对移动物体的稳定跟踪从而进行抓取操作，在一定程度上解决了传统跟踪算法由于收敛速度较慢从而可能导致抓取失败的问题。

公开(公告)号：CN109483541A

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201811399335.X

申请日：2018-11-22

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘山 ,  叶昕宇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于分解速度规划算法的移动物体抓取方法。在已知移动物体状态的情况下基于分解速度规划算法先实现机械臂末端对移动物体的稳定跟踪，在稳定跟踪之后再对物体进行抓取操作。该算法基于移动物体和机械臂的状态建立分解坐标系，并分别在分解坐标系的x、y和z轴上规划能在约束机械臂的最大速度和最大加速度的情况下以最短时间实现跟踪目标的加速度指令，进而在较短的时间内实现机械臂末端对移动物体的稳定跟踪从而进行抓取操作，在一定程度上解决了传统跟踪算法由于收敛速度较慢从而可能导致抓取失败的问题。