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公开(公告)号：CN109700089B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201811610068.6
申请日：2018-12-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种气动变刚度人体脊柱防护穿戴外骨骼，属于身体防护装置领域。外骨骼包括硬质防护单元、柔性防护单元、气动动力单元、检测单元及控制单元；硬质防护单元包括头盔；柔性防护单元包括气动变刚度脊柱、气动变刚度护颈与气动变刚度护身经络，用于与硬质防护单元连接成连帽式前开状马甲结构；气动动力单元受控制单元控制地对气动变刚度模块进行快速充气；检测单元用于检测外部环境变化；控制单元接收检测单元所输出的检测信号，在检测信号表征外部环境变化达到预设条件时，向气动动力单元输出启动快速充气的控制信号。该外骨骼不仅能减少对穿戴者的行动影响，且能保护脊柱等关键部位免受损害，可广泛应用于防护、医疗等领域中。
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公开(公告)号：CN111112190B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201911406580.3
申请日：2019-12-31
Applicant: 浙江大学
IPC: B08B3/02 , B08B9/093 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种桥墩水下表面附着物清洗系统及结构改进的机器人，属于水下作业机器人技术领域。水下作业机器人包括机架、柔性履带、螺旋桨推进器、负压旋流吸附装置与作业系统；柔性履带为设有多个通过孔的环形橡胶带；在机架的每侧，布设有位于柔性履带的带间空间内的负压旋流吸附装置，且负压旋流吸附装置的吸附口透过设于通过孔后，对作业场所的表面生成吸附力；在同侧的带间空间内布设还有两个以上间距排布的负压旋流吸附装置；沿延伸方向，两个以上的负压旋流吸附装置间距排布；在行进过程中，始终有一个以上的吸附口完全被通过孔所完全覆盖。该机器人适用对非钢铁结构表面进行作业，其可广泛应用于桥墩表面清洗、探伤等领域。
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公开(公告)号：CN111167765A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911406038.8
申请日：2019-12-30
Applicant: 浙江大学
IPC: B08B3/02 , B08B13/00 , B62D57/024 , E01D22/00
Abstract: 本发明涉及一种桥墩水下内凹狭槽的表面附着物的清洗方法及机器人，属于水下作业机器人技术领域。该方法包括：(1)调整喷射方向，以对位于一侧柔性履带与内凹狭槽之间的附着物进行清洗；(2)控制螺旋桨推进器驱使水下清洗机器人换位至位于内凹狭槽的另一侧；再调整喷射方向，以对位于另一侧柔性履带与内凹狭槽之间的桥墩表面上的附着物进行清洗；(3)控制螺旋桨推进器驱使水下清洗机器人换位至两侧柔性履带各支撑在内凹狭槽的一侧上；调整喷射方向，以对内凹狭槽的槽侧壁与槽底面进行清洗。该清洗方法适用对非钢铁结构表面进行清洗，尤其是具有内凹狭槽的桥墩表面进行清洗，其可广泛应用于桥墩表面清洗等领域。
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公开(公告)号：CN110341911A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910554882.9
申请日：2019-06-25
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B59/10 , B62D57/024 , B63G8/14 , B63G8/38
Abstract: 本发明涉及一种水下钢结构表面海生物清洗机器人及成像系统的控制方法，属于深海作业机器人技术领域。清洗机器人包括反射式全景成像系统与作业系统；反射式全景成像系统包括通过安装支架支撑的反射镜及摄像头；反射镜包括第一子反射镜与第二子反射镜；安装支架包括能独立地对第二子反射镜的位姿进行调整的调整支架；在控制作业系统进行清洗作业的过程中，当需要观察作业场景之外的场景时，控制安装支架保持第一子反射镜的位置不变，并控制调整支架调整第二子反射镜的位姿，以对作业场景之外的场景进行局部成像。无需移动机器人，就能同时对作业场景及其之外的场景的局部进行成像，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
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公开(公告)号：CN108379038B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201810036674.5
申请日：2018-01-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种下肢康复外骨骼系统及其步行控制方法，属于医疗机器人技术领域。步行控制方法包括实时数据获取步骤、步态相位识别步骤及外骨骼控制步骤；外骨骼控制步骤包括在外骨骼的摆动腿将离地至摆动腿将着地的摆动过程中，控制其主支撑腿保持大致直立状态；并在外骨骼处于摆动腿将离地的步态相位时，且满足重心转移判据后，控制外骨骼的摆动腿进行离地摆动动作；重心转移判据为外骨骼穿戴者的上身倾角处于第一预设区间内，且其足底压力处于第二预设区间内。基于该步行控制方法，能有效地消除侧向倾覆力矩，从而确保外骨骼穿戴者的步行稳定，可广泛应用于下肢无力或偏瘫患者的康复训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108186294A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810041779.X
申请日：2018-01-16
Applicant: 浙江大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种下肢康复外骨骼系统及其主从动性可调关节，属于医疗机器人技术领域。自上而下，下肢康复外骨骼系统依次包括相互连接的腰部穿戴单元、髋关节单元、大腿杆单元、膝关节单元、小腿杆单元、踝关节单元及足底单元；关节单元包括关节驱动器及可绕关节转轴相对转动的第一关节座与第二关节座；在一个以上的关节单元中，关节驱动器的定子与动子中，一者与第一关节座传动连接，另一者通过离合机构与第二关节座可分离地传动连接。基于前述主从动性可调关节的结构设置，使该下肢康复外骨骼系统能更好地匹配不同病患等级的康复人员，可广泛应用于下肢无力或偏瘫患者的康复训练。
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公开(公告)号：CN110899190B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201911121719.X
申请日：2019-11-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种桥墩水下表面附着物清洗方法及水下作业机器人，属于水下作业机器人技术领域。清洗方法包括以下步骤：(1)将水下清洗机器人放入水中，再控制推进器驱使水下清洗机器人横移并调整姿态，至柔性履带沿竖向布置地着陆于桥墩表面上且抵压于桥墩表面上；(2)开启布设在机架两侧上的负压旋流吸附装置，至能利用其吸附力驱使柔性履带抵压于桥墩表面上，再关闭推进器；(3)在控制柔性履带驱使水下清洗机器人沿桥墩轴向移动的同时，控制安装在机架上的空化射流清洗喷头对附着物进行清洗作业，从而在目标区域上逐条地清洗出沿轴向布置的带状已清洗区域。该清洗方法适用对非钢铁结构表面进行清洗，其可广泛应用于桥墩表面清洗等领域。
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公开(公告)号：CN111167765B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911406038.8
申请日：2019-12-30
Applicant: 浙江大学
IPC: B08B3/02 , B08B13/00 , B62D57/024 , E01D22/00
Abstract: 本发明涉及一种桥墩水下内凹狭槽的表面附着物的清洗方法及机器人，属于水下作业机器人技术领域。该方法包括：(1)调整喷射方向，以对位于一侧柔性履带与内凹狭槽之间的附着物进行清洗；(2)控制螺旋桨推进器驱使水下清洗机器人换位至位于内凹狭槽的另一侧；再调整喷射方向，以对位于另一侧柔性履带与内凹狭槽之间的桥墩表面上的附着物进行清洗；(3)控制螺旋桨推进器驱使水下清洗机器人换位至两侧柔性履带各支撑在内凹狭槽的一侧上；调整喷射方向，以对内凹狭槽的槽侧壁与槽底面进行清洗。该清洗方法适用对非钢铁结构表面进行清洗，尤其是具有内凹狭槽的桥墩表面进行清洗，其可广泛应用于桥墩表面清洗等领域。
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公开(公告)号：CN108379038A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810036674.5
申请日：2018-01-15
Applicant: 浙江大学
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2003/007
Abstract: 本发明涉及一种下肢康复外骨骼系统及其步行控制方法，属于医疗机器人技术领域。步行控制方法包括实时数据获取步骤、步态相位识别步骤及外骨骼控制步骤；外骨骼控制步骤包括在外骨骼的摆动腿将离地至摆动腿将着地的摆动过程中，控制其主支撑腿保持大致直立状态；并在外骨骼处于摆动腿将离地的步态相位时，且满足重心转移判据后，控制外骨骼的摆动腿进行离地摆动动作；重心转移判据为外骨骼穿戴者的上身倾角处于第一预设区间内，且其足底压力处于第二预设区间内。基于该步行控制方法，能有效地消除侧向倾覆力矩，从而确保外骨骼穿戴者的步行稳定，可广泛应用于下肢无力或偏瘫患者的康复训练。
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公开(公告)号：CN108186294B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN201810041779.X
申请日：2018-01-16
Applicant: 浙江大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种下肢康复外骨骼系统及其主从动性可调关节，属于医疗机器人技术领域。自上而下，下肢康复外骨骼系统依次包括相互连接的腰部穿戴单元、髋关节单元、大腿杆单元、膝关节单元、小腿杆单元、踝关节单元及足底单元；关节单元包括关节驱动器及可绕关节转轴相对转动的第一关节座与第二关节座；在一个以上的关节单元中，关节驱动器的定子与动子中，一者与第一关节座传动连接，另一者通过离合机构与第二关节座可分离地传动连接。基于前述主从动性可调关节的结构设置，使该下肢康复外骨骼系统能更好地匹配不同病患等级的康复人员，可广泛应用于下肢无力或偏瘫患者的康复训练。
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