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公开(公告)号：CN108379038A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810036674.5
申请日：2018-01-15
Applicant: 浙江大学
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2003/007
Abstract: 本发明涉及一种下肢康复外骨骼系统及其步行控制方法，属于医疗机器人技术领域。步行控制方法包括实时数据获取步骤、步态相位识别步骤及外骨骼控制步骤；外骨骼控制步骤包括在外骨骼的摆动腿将离地至摆动腿将着地的摆动过程中，控制其主支撑腿保持大致直立状态；并在外骨骼处于摆动腿将离地的步态相位时，且满足重心转移判据后，控制外骨骼的摆动腿进行离地摆动动作；重心转移判据为外骨骼穿戴者的上身倾角处于第一预设区间内，且其足底压力处于第二预设区间内。基于该步行控制方法，能有效地消除侧向倾覆力矩，从而确保外骨骼穿戴者的步行稳定，可广泛应用于下肢无力或偏瘫患者的康复训练。
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公开(公告)号：CN108392378B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201810080536.7
申请日：2018-01-28
Applicant: 浙江大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种下肢康复训练外骨骼系统及其步行控制方法与髋关节结构，属于医疗机器人技术领域。髋关节结构包括外展自由度欠驱动机构，外展自由度欠驱动机构包括安装座、左髋关节内收驱动臂、右髋关节内收驱动臂及驱动器；左髋关节内收驱动臂与右髋关节内收驱动臂可在内收单腿支撑位置与欠外展位置间往复摆动地安装在安装座上；驱动器用于在单腿步态周期内，驱动两髋关节内收驱动臂中的摆动侧者保持在欠外展位置上，且支撑侧者内收动作。基于该结构设置的髋关节，能在康复训练过程中避免出现侧倾问题，可广泛应用于下肢无力或偏瘫患者的康复训练。
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公开(公告)号：CN108186294B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN201810041779.X
申请日：2018-01-16
Applicant: 浙江大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种下肢康复外骨骼系统及其主从动性可调关节，属于医疗机器人技术领域。自上而下，下肢康复外骨骼系统依次包括相互连接的腰部穿戴单元、髋关节单元、大腿杆单元、膝关节单元、小腿杆单元、踝关节单元及足底单元；关节单元包括关节驱动器及可绕关节转轴相对转动的第一关节座与第二关节座；在一个以上的关节单元中，关节驱动器的定子与动子中，一者与第一关节座传动连接，另一者通过离合机构与第二关节座可分离地传动连接。基于前述主从动性可调关节的结构设置，使该下肢康复外骨骼系统能更好地匹配不同病患等级的康复人员，可广泛应用于下肢无力或偏瘫患者的康复训练。
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公开(公告)号：CN109700089A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811610068.6
申请日：2018-12-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种气动变刚度人体脊柱防护穿戴外骨骼，属于身体防护装置领域。外骨骼包括硬质防护单元、柔性防护单元、气动动力单元、检测单元及控制单元；硬质防护单元包括头盔；柔性防护单元包括气动变刚度脊柱、气动变刚度护颈与气动变刚度护身经络，用于与硬质防护单元连接成连帽式前开状马甲结构；气动动力单元受控制单元控制地对气动变刚度模块进行快速充气；检测单元用于检测外部环境变化；控制单元接收检测单元所输出的检测信号，在检测信号表征外部环境变化达到预设条件时，向气动动力单元输出启动快速充气的控制信号。该外骨骼不仅能减少对穿戴者的行动影响，且能保护脊柱等关键部位免受损害，可广泛应用于防护、医疗等领域中。
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公开(公告)号：CN108379038B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201810036674.5
申请日：2018-01-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种下肢康复外骨骼系统及其步行控制方法，属于医疗机器人技术领域。步行控制方法包括实时数据获取步骤、步态相位识别步骤及外骨骼控制步骤；外骨骼控制步骤包括在外骨骼的摆动腿将离地至摆动腿将着地的摆动过程中，控制其主支撑腿保持大致直立状态；并在外骨骼处于摆动腿将离地的步态相位时，且满足重心转移判据后，控制外骨骼的摆动腿进行离地摆动动作；重心转移判据为外骨骼穿戴者的上身倾角处于第一预设区间内，且其足底压力处于第二预设区间内。基于该步行控制方法，能有效地消除侧向倾覆力矩，从而确保外骨骼穿戴者的步行稳定，可广泛应用于下肢无力或偏瘫患者的康复训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108186294A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810041779.X
申请日：2018-01-16
Applicant: 浙江大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种下肢康复外骨骼系统及其主从动性可调关节，属于医疗机器人技术领域。自上而下，下肢康复外骨骼系统依次包括相互连接的腰部穿戴单元、髋关节单元、大腿杆单元、膝关节单元、小腿杆单元、踝关节单元及足底单元；关节单元包括关节驱动器及可绕关节转轴相对转动的第一关节座与第二关节座；在一个以上的关节单元中，关节驱动器的定子与动子中，一者与第一关节座传动连接，另一者通过离合机构与第二关节座可分离地传动连接。基于前述主从动性可调关节的结构设置，使该下肢康复外骨骼系统能更好地匹配不同病患等级的康复人员，可广泛应用于下肢无力或偏瘫患者的康复训练。
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公开(公告)号：CN109700089B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201811610068.6
申请日：2018-12-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种气动变刚度人体脊柱防护穿戴外骨骼，属于身体防护装置领域。外骨骼包括硬质防护单元、柔性防护单元、气动动力单元、检测单元及控制单元；硬质防护单元包括头盔；柔性防护单元包括气动变刚度脊柱、气动变刚度护颈与气动变刚度护身经络，用于与硬质防护单元连接成连帽式前开状马甲结构；气动动力单元受控制单元控制地对气动变刚度模块进行快速充气；检测单元用于检测外部环境变化；控制单元接收检测单元所输出的检测信号，在检测信号表征外部环境变化达到预设条件时，向气动动力单元输出启动快速充气的控制信号。该外骨骼不仅能减少对穿戴者的行动影响，且能保护脊柱等关键部位免受损害，可广泛应用于防护、医疗等领域中。
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公开(公告)号：CN111243229A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201911412802.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种老年人跌倒风险评估方法及系统，属于图像处理与机器学习模型应用领域。评估方法包括：(1)接收安装在被监控场所内的摄像头所获取的监控视频数据；(2)从监控视频数据中的每帧图像中裁剪处至少包含人体关节的人体图像，并将人体图像处理成预定标准尺寸的待识别人体图像；(3)基于已预先训练好的人体姿态估计网络模型，获取待识别人体图像中的关节坐标数据；(4)基于连续多帧图像的关节坐标数据，评估老人跌倒的风险基于机器学习模型获取人体姿态而对跌倒风险进行评估，有效地减少检测传感器的使用量，而减少佩戴所带来的麻烦及对老年人行动的影响，其可广泛应用于老人监护等领域。
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公开(公告)号：CN108392378A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810080536.7
申请日：2018-01-28
Applicant: 浙江大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种下肢康复训练外骨骼系统及其步行控制方法与髋关节结构，属于医疗机器人技术领域。髋关节结构包括外展自由度欠驱动机构，外展自由度欠驱动机构包括安装座、左髋关节内收驱动臂、右髋关节内收驱动臂及驱动器；左髋关节内收驱动臂与右髋关节内收驱动臂可在内收单腿支撑位置与欠外展位置间往复摆动地安装在安装座上；驱动器用于在单腿步态周期内，驱动两髋关节内收驱动臂中的摆动侧者保持在欠外展位置上，且支撑侧者内收动作。基于该结构设置的髋关节，能在康复训练过程中避免出现侧倾问题，可广泛应用于下肢无力或偏瘫患者的康复训练。
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公开(公告)号：CN208989576U
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201820071881.X
申请日：2018-01-16
Applicant: 浙江大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本实用新型涉及一种下肢康复外骨骼系统及其主从动性可调关节，属于医疗机器人技术领域。自上而下，下肢康复外骨骼系统依次包括相互连接的腰部穿戴单元、髋关节单元、大腿杆单元、膝关节单元、小腿杆单元、踝关节单元及足底单元；关节单元包括关节驱动器及可绕关节转轴相对转动的第一关节座与第二关节座；在一个以上的关节单元中，关节驱动器的定子与动子中，一者与第一关节座传动连接，另一者通过离合机构与第二关节座可分离地传动连接。基于前述主从动性可调关节的结构设置，使该下肢康复外骨骼系统能更好地匹配不同病患等级的康复人员，可广泛应用于下肢无力或偏瘫患者的康复训练。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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