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公开(公告)号：CN110341910A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910553416.9
申请日：2019-06-25
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B59/10 , B62D57/024 , B63G8/14 , B63G8/38
Abstract: 本发明涉及一种水下钢结构表面海生物清洗机器人及其全景成像系统，属于深海作业机器人技术领域。洗机器人包括反射式全景成像系统；反射式全景成像系统包括通过安装支架支撑的反射镜及摄像头；反射镜通过摆动驱动轴而可摆动地安装在安装支架上，安装支架上安装有摆动驱动装置，安装支架为升降式支架；在控制作业系统进行清洗作业的过程中，控制升降式支架调整反射镜与机架之间的间距，及控制摆动驱动装置调整反射镜的摆角，以改变摄像头所接收到影像的视野区域。可清洗作业过程中，调整反射镜的摆角而改变其视野区域范围，而无需移动机器人以观察当前作业区之外的场景，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
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公开(公告)号：CN111805511B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010445635.8
申请日：2020-05-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种腿杆长度主动可调的下肢外骨骼系统及其控制方法，属于穿戴机器人技术领域。该控制方法包括依据针对表征该下肢外骨骼系统处于动作状态的参数检测数据，控制大腿杆单元与小腿杆单元调节其腿杆长度，至补偿下肢外骨骼系统的关节转动中心位置与穿戴者的下肢关节转动中心位置之间位置偏差。该控制方法能在有效提高穿戴舒适性的同时，提高其使用安全性，可广泛应用于下肢无力或偏瘫患者的康复训练或辅助老年人的步行。
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公开(公告)号：CN110341911B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201910554882.9
申请日：2019-06-25
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B59/10 , B62D57/024 , B63G8/14 , B63G8/38
Abstract: 本发明涉及一种水下钢结构表面海生物清洗机器人及成像系统的控制方法，属于深海作业机器人技术领域。清洗机器人包括反射式全景成像系统与作业系统；反射式全景成像系统包括通过安装支架支撑的反射镜及摄像头；反射镜包括第一子反射镜与第二子反射镜；安装支架包括能独立地对第二子反射镜的位姿进行调整的调整支架；在控制作业系统进行清洗作业的过程中，当需要观察作业场景之外的场景时，控制安装支架保持第一子反射镜的位置不变，并控制调整支架调整第二子反射镜的位姿，以对作业场景之外的场景进行局部成像。无需移动机器人，就能同时对作业场景及其之外的场景的局部进行成像，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112060055A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010445629.2
申请日：2020-05-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种穿戴式步行助力机器人及其混合助力控制方法，属于穿戴式机器人技术领域。该穿戴式步行助力机器人包括腰部穿戴单元、大腿绑定单元及髋关节屈曲/伸展驱动单元；大腿绑定单元包括大腿杆；腰部穿戴单元包括为板式结构的背部支架；在背部支架的两侧端部上，分别通过髋关节内收/外展关节机构而铰接有L型连接臂；大腿杆通过髋关节屈曲/伸展驱动单元而固定在该L型连接臂的外端部上，且使髋关节屈曲/伸展驱动单元的关节轴线与髋关节内收/外展关节机构的关节轴线相交于人体髋关节中心位置处。前述结构的改进能保证人体与助行机器人对应关节运动转轴重合，而消除人机干涉力，提高穿戴舒适性，可广泛用于老人等下肢无力人员的步行助力。
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公开(公告)号：CN111805511A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010445635.8
申请日：2020-05-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种腿杆长度主动可调的下肢外骨骼系统及其控制方法，属于穿戴机器人技术领域。该控制方法包括依据针对表征该下肢外骨骼系统处于动作状态的参数检测数据，控制大腿杆单元与小腿杆单元调节其腿杆长度，至补偿下肢外骨骼系统的关节转动中心位置与穿戴者的下肢关节转动中心位置之间位置偏差。该控制方法能在有效提高穿戴舒适性的同时，提高其使用安全性，可广泛应用于下肢无力或偏瘫患者的康复训练或辅助老年人的步行。
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公开(公告)号：CN112060055B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010445629.2
申请日：2020-05-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种穿戴式步行助力机器人及其混合助力控制方法，属于穿戴式机器人技术领域。该穿戴式步行助力机器人包括腰部穿戴单元、大腿绑定单元及髋关节屈曲/伸展驱动单元；大腿绑定单元包括大腿杆；腰部穿戴单元包括为板式结构的背部支架；在背部支架的两侧端部上，分别通过髋关节内收/外展关节机构而铰接有L型连接臂；大腿杆通过髋关节屈曲/伸展驱动单元而固定在该L型连接臂的外端部上，且使髋关节屈曲/伸展驱动单元的关节轴线与髋关节内收/外展关节机构的关节轴线相交于人体髋关节中心位置处。前述结构的改进能保证人体与助行机器人对应关节运动转轴重合，而消除人机干涉力，提高穿戴舒适性，可广泛用于老人等下肢无力人员的步行助力。
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公开(公告)号：CN110341910B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910553416.9
申请日：2019-06-25
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B59/10 , B62D57/024 , B63G8/14 , B63G8/38
Abstract: 本发明涉及一种水下钢结构表面海生物清洗机器人及其全景成像系统，属于深海作业机器人技术领域。洗机器人包括反射式全景成像系统；反射式全景成像系统包括通过安装支架支撑的反射镜及摄像头；反射镜通过摆动驱动轴而可摆动地安装在安装支架上，安装支架上安装有摆动驱动装置，安装支架为升降式支架；在控制作业系统进行清洗作业的过程中，控制升降式支架调整反射镜与机架之间的间距，及控制摆动驱动装置调整反射镜的摆角，以改变摄像头所接收到影像的视野区域。可清洗作业过程中，调整反射镜的摆角而改变其视野区域范围，而无需移动机器人以观察当前作业区之外的场景，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
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公开(公告)号：CN110341911A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910554882.9
申请日：2019-06-25
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B59/10 , B62D57/024 , B63G8/14 , B63G8/38
Abstract: 本发明涉及一种水下钢结构表面海生物清洗机器人及成像系统的控制方法，属于深海作业机器人技术领域。清洗机器人包括反射式全景成像系统与作业系统；反射式全景成像系统包括通过安装支架支撑的反射镜及摄像头；反射镜包括第一子反射镜与第二子反射镜；安装支架包括能独立地对第二子反射镜的位姿进行调整的调整支架；在控制作业系统进行清洗作业的过程中，当需要观察作业场景之外的场景时，控制安装支架保持第一子反射镜的位置不变，并控制调整支架调整第二子反射镜的位姿，以对作业场景之外的场景进行局部成像。无需移动机器人，就能同时对作业场景及其之外的场景的局部进行成像，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
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