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公开(公告)号：CN110341911A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910554882.9
申请日：2019-06-25
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B59/10 , B62D57/024 , B63G8/14 , B63G8/38
Abstract: 本发明涉及一种水下钢结构表面海生物清洗机器人及成像系统的控制方法，属于深海作业机器人技术领域。清洗机器人包括反射式全景成像系统与作业系统；反射式全景成像系统包括通过安装支架支撑的反射镜及摄像头；反射镜包括第一子反射镜与第二子反射镜；安装支架包括能独立地对第二子反射镜的位姿进行调整的调整支架；在控制作业系统进行清洗作业的过程中，当需要观察作业场景之外的场景时，控制安装支架保持第一子反射镜的位置不变，并控制调整支架调整第二子反射镜的位姿，以对作业场景之外的场景进行局部成像。无需移动机器人，就能同时对作业场景及其之外的场景的局部进行成像，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
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公开(公告)号：CN110341908B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201910549446.2
申请日：2019-06-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B59/10 , B62D57/024 , B63G8/14 , B63G8/38
Abstract: 本发明涉及一种水下钢结构表面海生物清洗机器人的控制方法，属于深海作业机器人技术领域。控制方法包括：(1)控制推进系统驱使机器人下潜至目标处；(2)利用推进系统调整机器人的位姿至其磁轮能磁吸至目标位置处后，再进行海生物清洗作业，并在作业过程中，利用磁轮系统驱使机器人进退；(3)控制推进系统输出悬浮推进力，再控制升降推离机构将磁轮推离钢结构表面，以利用推进系统调整水下钢结构表面海生物清洗机器人的位姿，以进行转向，或再控制推进系统输出上浮推进力，以上浮至海面处。该控制方法能有效提高机器人下潜、上浮及转向的便利性，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
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公开(公告)号：CN110341911B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201910554882.9
申请日：2019-06-25
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B59/10 , B62D57/024 , B63G8/14 , B63G8/38
Abstract: 本发明涉及一种水下钢结构表面海生物清洗机器人及成像系统的控制方法，属于深海作业机器人技术领域。清洗机器人包括反射式全景成像系统与作业系统；反射式全景成像系统包括通过安装支架支撑的反射镜及摄像头；反射镜包括第一子反射镜与第二子反射镜；安装支架包括能独立地对第二子反射镜的位姿进行调整的调整支架；在控制作业系统进行清洗作业的过程中，当需要观察作业场景之外的场景时，控制安装支架保持第一子反射镜的位置不变，并控制调整支架调整第二子反射镜的位姿，以对作业场景之外的场景进行局部成像。无需移动机器人，就能同时对作业场景及其之外的场景的局部进行成像，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
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公开(公告)号：CN110341909B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910550350.8
申请日：2019-06-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B59/10 , B62D57/024 , B63G8/14 , B63G8/38
Abstract: 本发明涉及一种基于反射式全景成像的水下钢结构表面海生物清洗机器人，属于深海作业机器人技术领域。清洗机器人包括行走系统、反射式全景成像系统与作业系统；反射式全景成像系统包括通过安装支架支撑在机架的反射镜及摄像头；行走系统包括推进系统，推进系统包括用于驱使水下钢结构表面海生物清洗机器人的位姿调整、升降及进退的推进器，及用于驱使推进器展开至推进位置或收回至避让位置的收展支架；安装支架为升降式支架。不仅能利用磁轮在钢结构表面行走，且无需借钢管就能行至目标作为场所处，且在下潜及上浮等移动过程中，利用升降式支架进行降低反射镜，有效地条移动的稳定性，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
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公开(公告)号：CN110341909A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910550350.8
申请日：2019-06-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B59/10 , B62D57/024 , B63G8/14 , B63G8/38
Abstract: 本发明涉及一种基于反射式全景成像的水下钢结构表面海生物清洗机器人，属于深海作业机器人技术领域。清洗机器人包括行走系统、反射式全景成像系统与作业系统；反射式全景成像系统包括通过安装支架支撑在机架的反射镜及摄像头；行走系统包括推进系统，推进系统包括用于驱使水下钢结构表面海生物清洗机器人的位姿调整、升降及进退的推进器，及用于驱使推进器展开至推进位置或收回至避让位置的收展支架；安装支架为升降式支架。不仅能利用磁轮在钢结构表面行走，且无需借钢管就能行至目标作为场所处，且在下潜及上浮等移动过程中，利用升降式支架进行降低反射镜，有效地条移动的稳定性，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119418952A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202510026768.4
申请日：2025-01-08
Applicant: 浙江大学
IPC: G16H50/70 , A61B5/00 , A61B5/113 , A61B5/11 , G16H50/30 , G06F18/15 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/047 , G06N3/084 , G06N3/096 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开了一种非接触式的睡眠分期识别与结构分析方法和系统，属于睡眠监测领域。方法包括：获取待分期胸廓生理运动信号，所述待分期胸廓生理运动信号为若干睡眠片段，包括人体的胸廓呼吸运动信号和心跳运动信号；将所述待分期胸廓生理运动信号输入至预先训练好的神经网络模型，得到所述神经网络模型输出的睡眠分期识别和结构分析结果。本发明具有准确的睡眠结构参数估计能力，对睡眠诊断具有重要意义；同时低成本、使用便捷、不会对用户产生任何束缚与睡眠影响，可应用于日常智能睡眠监测中，具有居家健康监测应用价值。
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公开(公告)号：CN113116340B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110360687.X
申请日：2021-04-02
Applicant: 浙江大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种用于可穿戴式设备的人体髋关节位移测量方法，属于可穿戴传感器领域。该方法可以测量并输出用户在行走时的髋关节，用于评价用户行走能力。本发明利用惯性传感器单元测量的小腿姿态角度及踝关节位移，计算用户的髋关节位移。本发明使用方便，不受场地限制，成本低廉，可以高精度的对用户的髋关节位移进行测量，拥有较高的可靠性以及较好的推广前景。
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公开(公告)号：CN113116340A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110360687.X
申请日：2021-04-02
Applicant: 浙江大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种用于可穿戴式设备的人体髋关节位移测量方法，属于可穿戴传感器领域。该方法可以测量并输出用户在行走时的髋关节，用于评价用户行走能力。本发明利用惯性传感器单元测量的小腿姿态角度及踝关节位移，计算用户的髋关节位移。本发明使用方便，不受场地限制，成本低廉，可以高精度的对用户的髋关节位移进行测量，拥有较高的可靠性以及较好的推广前景。
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公开(公告)号：CN113017609A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110361463.0
申请日：2021-04-02
Applicant: 浙江大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于可穿戴式设备的人体摆动期膝关节力矩测量方法，属于可穿戴传感器领域。该方法可以测量并输出用户在行走时的膝关节摆动期力矩，用于评价用户步态。本发明利用惯性传感器单元采集的角速度、加速度数据，计算并输出用户的摆动期膝关节力矩。本发明使用方便，不受场地限制，成本低廉，可以高精度对用户的摆动期膝关节力矩进行测量，拥有较高的可靠性以及较好的推广前景。
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公开(公告)号：CN119418952B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510026768.4
申请日：2025-01-08
Applicant: 浙江大学
IPC: G16H50/70 , A61B5/00 , A61B5/113 , A61B5/11 , G16H50/30 , G06F18/15 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/047 , G06N3/084 , G06N3/096 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开了一种非接触式的睡眠分期识别与结构分析方法和系统，属于睡眠监测领域。方法包括：获取待分期胸廓生理运动信号，所述待分期胸廓生理运动信号为若干睡眠片段，包括人体的胸廓呼吸运动信号和心跳运动信号；将所述待分期胸廓生理运动信号输入至预先训练好的神经网络模型，得到所述神经网络模型输出的睡眠分期识别和结构分析结果。本发明具有准确的睡眠结构参数估计能力，对睡眠诊断具有重要意义；同时低成本、使用便捷、不会对用户产生任何束缚与睡眠影响，可应用于日常智能睡眠监测中，具有居家健康监测应用价值。
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