公开(公告)号：CN106959689A

公开(公告)日：2017-07-18

申请号：CN201710157517.5

申请日：2017-03-16

Applicant: 浙江大学

Inventor： 俞烨隆 ,  黎经元 ,  蔡昊洋

IPC: G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  G01C21/34 ,  G01S5/16

CPC classification number: G05D1/0088 ,  G01C21/3415 ,  G01S5/16 ,  G01S5/163 ,  G05D1/0242

Abstract: 本发明公开了一种针对交叉路口的机器人循迹装置和方法。循迹装置包括车身移动装置与红外传感器装置，其中车身移动装置包括前后左右四个全向轮以及带动全向轮旋转的直流电机；红外传感器装置包括前轮的四路红外传感器与侧轮的四路红外传感器；根据车的行动速度确定红外传感器的采样频率，在未进入交叉路口轨迹区域的时候和进入交叉路口轨迹区域的时候，通过前轮四路前红外传感器采样结果控制车身循轨迹行走；通过侧红外传感器计量循迹路程；通过四路前红外传感器实现循迹原地转弯。本发明利用检测前轮与侧轮各四路检测信号来确定各个全向轮的运动状态，实现机器人顺利通过交叉口，能避免机器人遇到交叉路口时候和之后的错误行走和转弯。

公开(公告)号：CN106959707A

公开(公告)日：2017-07-18

申请号：CN201710156932.9

申请日：2017-03-16

Applicant: 浙江大学

Inventor： 俞烨隆 ,  黎经元 ,  蔡昊洋

IPC: G05D3/20 ,  G06F17/11 ,  G06Q10/04 ,  G06Q50/06

CPC classification number: Y02E40/76 ,  Y04S10/545 ,  G05D3/20 ,  G06F17/11 ,  G06Q10/04 ,  G06Q50/06

Abstract: 本发明公开了一种用于光伏发电的太阳辐射量监控调整方法。前置太阳辐射量预测，获得太阳近似方位角与日平均近似太阳辐射量；根据日平均近似太阳辐射量和最低跟踪阈值判断是否进行调整跟踪；根据太阳近似方位角粗调光伏电池板的方位角；根据太阳辐射量传感器差值细调光伏电池板的方位角。本发明考虑了现有的太阳跟踪系统耗能过大，使得最终的发电效率并未提高的缺陷，加上了前置太阳辐射量预测并设定最低跟踪阈值，提高了光伏发电的效率。