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公开(公告)号：CN115710946A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202210871780.1
申请日：2022-07-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 一种清淤机器人，包括：机架，机架上设有迁移机构、清淤机具和控制系统；迁移机构设于于机架之下，清淤机具设置于机架前端；迁移机构实现设备从一处移动到另一处；清淤机具实现淤积土和、或原状土的破碎、聚拢以及从当前区域清除；控制系统对迁移机构和清淤机构发送控制指令、并控制其作业；清淤机器人的机架底部离地高度与清淤机器人高度的比值为0.06～0.12。清淤机器人既有足够的越障高度，又提升机器人在淤积土或原状土的环境下的防淤陷性能。本发明能够潜入水底进行清淤作业，并且，能够灵巧的进入诸如码头群桩等狭窄空间，稳定进行清淤作业。
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公开(公告)号：CN114985317A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210078472.3
申请日：2022-01-24
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院 , 山东乐普韦尔自动化技术有限公司 , 山东大来智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种光伏面板智能清洁系统，包括运行轨道，沿多组平单轴光伏组件的铺设方向布置，其中平单轴光伏组件包括多根立柱及设于所述立柱上的光伏板，且所述运行轨道设于所述立柱上；清扫机器人，可移动设置于运行轨道上，用于对途经的平单轴光伏组件进行清洁；网络传输模块，用于进行清扫机器人与现场基站的数据传输；后端运维平台，用于控制该智能清洁系统的工作。本发明通过设置运行轨道及清扫机器人，清扫机器人沿运行轨道行走以对光伏板表面灰尘或杂物进行及时的清理，适应平单轴光伏组件长度大和各单排间距较为统一的结构化分布特点，从而解决跨排的连续清扫作业问题，保障电力安全生产，提升发电量、电站整体运行水平和盈利能力。
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公开(公告)号：CN114202492A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111527424.X
申请日：2021-12-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及基于三维卷积的非朗伯体表面光度立体模型及方法。本发明公开了基于三维卷积的非朗伯体表面光度立体模型，包括信息融合层、帧间特征提取层、空间特征提取层、最大池化层和回归层；所述信息融合层用于融合每一张图像与其对应的光源信息，保证在后续处理中图像与光源的一一对应；所述帧间特征提取层用于提取帧间信息，获取输入图像帧之间的信息，用于我们法向图的估计；所述空间特征提取层提取单张图像内部的结构信息用于法向图的恢复；所述最大池化层用于用于降维、去除冗余信息、对特征进行压缩、简化网络复杂度、减少计算量、减少内存消耗。
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公开(公告)号：CN111815757A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010496824.8
申请日：2020-06-03
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 基于图像序列的大型构件三维重建方法，包括以下步骤：S1、使搭载有相机的无人机绕目标构件飞行，获得待重构的图像序列；S2、采用SIFT算法和SURF算法联合提取图像特征点；S3、基于SIFT角点与SURF角点得到的稀疏特征点，通过计算本质矩阵和基础矩阵估计相机运动，注册三维空间点获得三维场景的稀疏点云；S4、判断优化后的稀疏点云是否存在对称重复结构；S5、以稀疏点云作为种子点与参考图像输入，基于多视图的稠密三维点构建方法进行稠密重建，获得低分辨率的深度图。本发明的优点在于：给出了一种基于图像序列的三维点恢复及矫正方法，实现了从图像序列到空间稀疏三维点的构建。
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公开(公告)号：CN110288644A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910195092.6
申请日：2019-03-14
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于拟合平面法向量的耐火砖表面倾斜角的测量方法，包括用结构光传感器采集得到的耐火砖的彩色点云数据；使用一阶平面方法对彩色点云数据的上表面区域进行近似拟合，获得拟合平面，在拟合平面上确定不共线的三个点，获得耐火砖的表面倾斜角。本发明能够测量耐火砖表面倾斜角，有效控制表面倾斜角参数在一定范围内，避免对钢铁冶炼生产过程造成泄露。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110286124A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910195093.0
申请日：2019-03-14
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了基于机器视觉的耐火砖测量系统，包括基于机器视觉的耐火砖测量装置和基于机器视觉的耐火砖测量方法。本发明提供了一种无需在受测端面涂色就能够检测耐火砖的外形几何尺寸，并且能获得耐火砖的表面划痕信息、深度缺陷信息以及表面倾斜角的基于机器视觉的耐火砖测量系统。
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公开(公告)号：CN110230978A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910195416.6
申请日：2019-03-14
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种耐火砖几何尺寸测量方法，包括采集耐火砖的原始图像，对原始图像进行滤波降噪和阈值分割，获得耐火砖的连通域，将耐火砖连通域从原始图像中分离，获得耐火砖连通域图像，对耐火砖连通图像进行形态学处理，获得修正后耐火砖图像，对修正后耐火砖图像进行边缘检测，获得耐火砖的边缘检测图像，通过边缘的离散点检测到曲线形成耐火砖的边界，经过Hough变换算法对离散点进行直线检测拟合出多条直线。本发明提供了一种效率和精度均提高的耐火砖几何尺寸测量方法。
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公开(公告)号：CN110165765A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201811341287.9
申请日：2018-11-12
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院 , 山东大来智能技术有限公司 , 山东乐普韦尔自动化技术有限公司
Abstract: 本发明公开了户外移动机器人充电系统及充电方法，包括机器人的运动路径、供电装置和充电装置，供电装置包括交流电供电模块和太阳能供电模块，充电装置包括设置于机器人上的充电上叉部以及充电下叉部，其中，太阳能供电模块包括多个太阳能电池板，太阳能电池板分布于运动路径一侧。本发明同时具备交流电供电模块和太阳能供电模块，当太阳能不足时可自动转换到交流电充电；两种电源可进行自由切换，不影响机器人工作；能够利用太阳能作为机器人的能源，节能环保；沿运动路径一侧集中布置多个太阳能电池板，能转化得到充足的电量，而且机器人的负载减小，延长了机器人的使用寿命。
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公开(公告)号：CN118691628A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410821752.8
申请日：2024-06-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 对单个复杂构件的测量点云进行几何要素分割的方法，其特征在于：在获取点云数据后，用区域生长法划分独立区域，获取表示边界的独立区域记为边界区域，将其他独立区域分别记为几何特征区域；将边界区域内的点分配到各个几何特征区域。本发明的优点在于：在进行单个复杂构件测量点云的几何要素分割时，将几何偏差考虑进去，并能将所有点划分到各独立区域，不损失信息；能够实现对含有几何偏差的产品进行几何要素分割。
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公开(公告)号：CN115748859A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202210868720.4
申请日：2022-07-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 一种防淤陷清淤机器人，包括：机架，机架上设有迁移机构、清淤机具和控制系统；迁移机构设于于机架之下，清淤机具设置于机架前端；迁移机构实现设备从一处移动到另一处；清淤机具实现淤积土和、或原状土的破碎、聚拢以及从当前区域清除；清淤机具的清淤铰刀与原状土和、或淤积土进行剪切作用；控制系统对迁移机构和清淤机构发送控制指令、并控制其作业；机架左翼架和右翼架上分别设有浮力机构，浮力机构包括外框架和可密闭的腔，腔的体积和清淤铰刀的扫掠体积之比为0.027～0.0507。本发明将整个机器人在水下的最小接地比压控制在合理的范围内，使机器人在进行清淤作业时能悬停在制定区域内，提高防淤陷性能。
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