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公开(公告)号：CN107097203B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201710199276.0
申请日：2017-03-29
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明公开了一种混合切换的主从异构型遥操作机器人的工作空间映射方法。主从两端在远离抓取目标的外围运动范围时，采用关节空间‑关节空间的映射方式；主从两端在靠近抓取目标的内围运动范围时，采用操作空间‑操作空间的映射方式；主从两端从外围运动范围移动到内围运动范围时，采用特定的关节‑操作过渡方式切换，主从两端从内围运动范围移动到外围运动范围时，采用特定的操作‑关节过渡方式切换回。本发明方法实施简便，计算效率高，且同时能够满足大范围运动的灵活性与操作手感和局部精细操作的精确定位，并实现了平滑的过渡切换。
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公开(公告)号：CN106321108B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610823130.4
申请日：2016-09-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种硬岩掘进装备的围岩强度在线辨识方法，根据掘进装备传感信息，利用现有的围岩切削模型，辨识出掘进面围岩强度大小。本发明解决了通过围岩采样检测岩石强度方法的高成本、实时性差的问题，能够根据掘进机的传感信息实时辨识围岩强度；有效处理实际施工过程中施工人员高度依赖个人经验判定围岩强度情况的问题，能够降低施工人员对于经验的依赖，从而保障施工更加安全、可靠和高效；采用迭代最小二乘法处理信号，降低计算量，提高了辨识精度，有利于实时辨识掘进装备掘进面的围岩强度。
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公开(公告)号：CN105105895B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510502208.8
申请日：2015-08-14
Applicant: 浙江大学 , 上海申磬产业有限公司
IPC: A61F4/00
Abstract: 本发明公开了一种单关节助力外骨骼滑模控制的方法，该方法首先采集小腿上的多维力传感器的信号；实时控制器将多维力传感器接触点的力转换为该点期望的速度，通过运算进而得出膝关节的期望角度；实时控制器通过采集运算旋转编码器的角度信息，输出控制电液伺服阀的电压信号；伺服阀放大板将该电压信号转化为电液伺服阀的电流信号；电液伺服阀根据电流信号的大小，实现对流入液压缸流量的控制，进而实现液压缸活塞位置的控制；本发明的滑模变结构控制方法具有响应快速、对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识，物理实现简单等特点。
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公开(公告)号：CN105570203A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610018976.0
申请日：2016-01-12
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: F15B1/02 , F15B11/08 , F15B13/04 , F15B2211/20515 , F15B2211/20538
Abstract: 本发明公开了一种采用泵阀联合的高效高精度液压控制系统。伺服电机通过联轴器与定量泵相连，定量泵进口经第二过滤器与油箱相连，定量泵出口与油箱相连，定量泵出口连接单向阀的入口端，单向阀的出口端分别连通到单出杆缸执行器的无杆腔和有杆腔，单向阀的出口端连通回油箱，单向阀的出口端与蓄能器相连；蓄能器与单出杆缸执行器的无杆腔相连，蓄能器与单出杆缸执行器的有杆腔相连，无杆腔、有杆腔与油箱之间均连接有二通比例插装阀，蓄能器、单出杆缸执行器的无杆腔和有杆腔出口处均连接有压力传感器。本发明提高了能效，采用反馈控制方式实现执行器的高精度运动误差补偿，降低了成本，同时实现负载液压缸两腔压力的独立控制和系统的节能控制。
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公开(公告)号：CN114412849B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202111485259.6
申请日：2021-12-07
Applicant: 浙江大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种负载口独立控制的大惯量旋挖钻机上车回转系统控制方法。初始化系统参数；构建负载口独立控制的大惯量旋挖钻机上车回转系统，采集有效系统信号；建立大惯量旋挖钻机上车回转系统的物理模型，进而建立辨识用液压系统模型，利用有效系统信号实时辨识获得系统参数；根据系统参数和有效系统信号处理获得液压马达的两腔之间的期望压力差；确定液压马达两腔的期望压力，根据期望压力控制进油路比例控制阀和回油路比例控制阀的输入流量。本发明取消了原有系统复杂的机液控制结构，改善系统的动态响应性能，完成高精度运动控制的同时控制系统背压，有效减低系统的液压冲击，保证系统的压力平稳。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112925355A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110090091.2
申请日：2021-01-22
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D7/06
Abstract: 本发明公开了一种负载口独立液压系统的非线性流量建模与补偿方法。初始化实时信号采样周期和系统参数；根据负载口独立液压控制系统中的传感系统，采集负载口独立液压控制系统中液压油缸的两腔压力、液压泵出口的压力、负载的运行位移和速度等有效系统信号；建立比例控制阀的比例阀模型，进而建立负载口独立液压控制系统的辨识用液压系统模型；将有效系统信号输入辨识用液压系统模型中，辨识获得系统参数等；根据系统参数等处理获得补偿量进而补偿控制。本发明具有期望的阀流量补偿功能，能够提升系统控制精度。
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公开(公告)号：CN105119579B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201510569770.2
申请日：2015-09-09
Applicant: 浙江大学 , 安徽三联机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种伺服阀放大器，该伺服阀放大器首先收到实时控制器的控制模拟电压信号，该伺服阀放大器电路在稳压模块支持下，控制模拟电压信号首先通过差分输入的方式来减小误差；再将差分信号与颤振信号发生电路产生的颤振信号叠加后通过反相器模块反相后输入到电流泵模块；最后电流泵模块根据输入信号大小按设定的放大比例将电压信号转化为输出恒定且不受负载影响的电流信号，从而输出并控制电液伺服阀；本发明在电液伺服阀的控制上，具有可靠、高灵敏度、减少伺服阀卡顿的特点。
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公开(公告)号：CN105108761A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510502174.2
申请日：2015-08-14
Applicant: 浙江大学 , 上海申磬产业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种降阶的单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法，针对液压缸驱动单关节助力外骨骼增力和跟随问题，采用了降阶模型，有效解决了传感器精度问题带来的误差，简化了控制器设计。控制器设计采用级联力控制方法，设计了上层控制器和下层控制器，通过上层控制器生成单关节的参考轨迹，下层控制器实现对参考轨迹的跟踪。本发明在助力外骨骼承担重物时最小化人机作用力以实现助力和跟随人运动，利用了自适应鲁棒控制算法(ARC)来设计上下层控制器，有效克服了单关节助力外骨骼的模型不确定性的影响，实现了助力外骨骼对人运动的良好跟随和助力效果，具有较强的应用价值。
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公开(公告)号：CN105105895A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510502208.8
申请日：2015-08-14
Applicant: 浙江大学 , 上海申磬产业有限公司
IPC: A61F4/00
Abstract: 本发明公开了一种单关节助力外骨骼滑模控制的方法，该方法首先采集小腿上的多维力传感器的信号；实时控制器将多维力传感器接触点的力转换为该点期望的速度，通过运算进而得出膝关节的期望角度；实时控制器通过采集运算旋转编码器的角度信息，输出控制电液伺服阀的电压信号；伺服阀放大板将该电压信号转化为电液伺服阀的电流信号；电液伺服阀根据电流信号的大小，实现对流入液压缸流量的控制，进而实现液压缸活塞位置的控制；本发明的滑模变结构控制方法具有响应快速、对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识，物理实现简单等特点。
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公开(公告)号：CN101769802A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN201010040094.7
申请日：2010-01-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G01L1/00
Abstract: 本发明公开了一种永磁直线电机定位力测量系统，包括工作平台(1)；用于放置永磁直线电机定子(3)的电机支架(2)与工作平台(1)固定相连，在工作平台(1)上还设置丝杆定位组件；丝杆定位组件包括与工作平台(1)固定相连的丝杆支撑杆(9)，在丝杆支撑杆(9)上设有位置调整螺母(8)，用于与永磁直线电机动子(4)相连的力传感器(6)与丝杆(7)的一端相连，丝杆(7)与位置调整螺母(8)以螺纹相连的方式活动相连；力传感器(6)与控制器(13)信号相连。该永磁直线电机定位力测量系统具有结构简单、成本低、测量系统稳定性好的特点。
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