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公开(公告)号：CN113848621A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111142301.4
申请日：2021-09-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G02B7/00
Abstract: 本发明公开了一种片弹簧驱动的多挡光环薄膜展开式遮光罩，主要由挡光环、蒙皮薄膜、安装支座、轴向驱动机构、锁紧释放组件等组成，该遮光罩可实现轴向折叠，在轨时锁紧释放组件工作后解除约束，由轴向驱动机构牵引遮光罩自动展开。锁紧释放组件由安装板、切割器、定位销轴和锁紧绳组成，通过切割器通电熔断解锁绳，解除轴向约束。轴向驱动机构由若干片弹簧组成。多片挡光环和片弹簧构成遮光罩的空间支撑结构，蒙皮薄膜和挡光环围成遮光罩的内腔。本发明具有无源驱动、电解锁、折叠率高、重量轻、结构稳定性强等特点，能够为空间光学系统提供良好的遮光作用。
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公开(公告)号：CN113580177B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110885528.1
申请日：2021-08-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种变刚度的仿人手刚柔混合机器人，包括软体驱动器和变刚度关节刚性骨架。所述的软体驱动器为类手指状，具有多个相通矩形气室，通过向软体驱动器充气的方法来实现弯曲变形，从而牵引与变刚度关节刚性骨架相连的曲梁结构转动，实现机器人的弯曲变形。通过向变刚度关节刚性骨架中的活塞气室充气，推动传动滑块向下移动，并使得两个挤压滑块向两侧移动，从而挤压层状干扰结构，使之紧密相贴产生摩擦力矩，此拮抗效应阻碍曲梁结构转动，进而增大仿人手刚柔混合机器人的弯曲刚度，最终提升抓握能力。该变刚度的仿人手刚柔混合机器人具有多手指多自由度独立抓握、可变刚度、纯气动、抓握能力强、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN113580177A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110885528.1
申请日：2021-08-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种变刚度的仿人手刚柔混合机器人，包括软体驱动器和变刚度关节刚性骨架。所述的软体驱动器为类手指状，具有多个相通矩形气室，通过向软体驱动器充气的方法来实现弯曲变形，从而牵引与变刚度关节刚性骨架相连的曲梁结构转动，实现机器人的弯曲变形。通过向变刚度关节刚性骨架中的活塞气室充气，推动传动滑块向下移动，并使得两个挤压滑块向两侧移动，从而挤压层状干扰结构，使之紧密相贴产生摩擦力矩，此拮抗效应阻碍曲梁结构转动，进而增大仿人手刚柔混合机器人的弯曲刚度，最终提升抓握能力。该变刚度的仿人手刚柔混合机器人具有多手指多自由度独立抓握、可变刚度、纯气动、抓握能力强、成本低等优点。
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