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公开(公告)号：CN116295415A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310216334.1
申请日：2023-03-02
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01S17/86 , G06N3/048 , G06N3/049 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/084 , G06N3/092
Abstract: 一种基于脉冲神经网络强化学习的无地图迷宫导航方法，采用一种由里程计标记的路径栅格地图数据，雷达信息，机器人状态与目标点信息作为输入；机器人坐标系中建立路径网格地图，根据机器人里程计中路径位置更新路径标记的栅格地图，栅格地图信息将作为机器人的状态输入；由脉冲神经网络直接输出的脉冲发放率作为差速移动机器人的左右轮控制信号，完成移动机器人在迷宫等复杂地图中的自主导航。本发明还包括一种基于脉冲神经网络强化学习的无地图迷宫导航控制系统。本发明能在不建立地图的情况下直接完成小车导航任务，并且借助于里程计标记的路径栅格地图可完成小车在迷宫中的自主搜索导航路径任务。
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公开(公告)号：CN109006005A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810595226.9
申请日：2018-06-11
Applicant: 浙江大学
IPC: A01G7/06
CPC classification number: A01G7/06
Abstract: 本发明公开了萘乙酸钠在制备南方早熟梨二次开花抑制剂中的应用，属于果树栽培管理技术领域。本发明首次发现生长素类似物萘乙酸钠可以抑制早熟梨树体早期落叶后的二次开花，与喷施清水的梨树相比，喷施萘乙酸钠后短枝花芽萌发率显著降低。另外，在秋季喷施了萘乙酸钠后，在抑制了秋花发生的同时，不会影响第二年春季花芽的萌发、花粉活力以及花的形态，没有药效残留，保证了来年的果实产量和品质。本发明还提供了一种抑制早熟梨二次开花的方法，包括：在早熟梨采收之后，对发生早期落叶的梨树喷施萘乙酸钠溶液。作为发生大规模早期落叶的补救措施，可以简化田间管理，有利于节省人力物力，避免“补芽”的生产需要，使早熟梨栽培更易于管理。
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公开(公告)号：CN105207235B
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201510577407.5
申请日：2015-09-11
IPC: H02J3/24
CPC classification number: Y02E60/728 , Y04S10/265
Abstract: 本发明涉及电力系统时滞PID阻尼控制器，属于电力系统稳定控制技术领域。本发明针对广域电力系统在区域电网互联过程中出现的低频振荡问题以及PMU信号时滞大范围变化现象，设计了具有大范围变化时滞自适应能力的广域PID阻尼控制器，并提出了PID控制参数的选取方法。该广域PID阻尼控制器包括：广域测量信号预处理模块、时滞比较器、比例(P)环节、积分(I)环节、微分(D)环节、PID参数存储模块、PID参数选取重设模块、输出限幅环节。根据实际时滞在线选取PID参数的策略，允许PMU反馈控制信号时滞在较大的范围内变化，所设计的控制器具有简洁的结构、易于工程实现。
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公开(公告)号：CN119930964A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510029628.2
申请日：2025-01-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种光敏树脂，所述光敏树脂包括含有活性官能团的前驱体、含巯基的前驱体和光激活催化剂，所述活性官能团选自醛基、羰基或受阻不饱和双键。本发明还公开了一种光敏树脂的闭环回收和循环3D打印的方法，包括：光敏树脂在光固化3D打印设备的光源照射后，获得3D打印制品；将待回收的3D打印制品溶解，溶解后解聚生成端基为巯基和活性官能团的齐聚物或单体，随后加入中和试剂，作为回收体系；在回收体系中重新加入光激活催化剂，配制成新的光敏树脂进行循环3D打印。该光敏树脂能够实现闭环回收和循环多次的光固化3D打印，且具有回收条件温和以及废料完全资源化的特点。
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公开(公告)号：CN119024098A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411130429.2
申请日：2024-08-16
Applicant: 上海正泰电源系统有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种弱电网的混合式孤岛检测方法。弱电网的混合式孤岛检测方法应用于分布式发电系统，包括：基于被动法根据分布式发电系统的公共点电压幅值和相位，计算电压不平衡变化量，并对电压不平衡变化量与被动法设定阈值进行比较；若电压不平衡变化量大于等于被动法设定阈值，则激活主动法；若电压不平衡变化量小于被动法设定阈值，则不激活主动法；基于主动法根据分布式发电系统的公共点电压频率和电网电压频率差值的绝对值以及增益系数计算无功功率变化量，根据无功功率变化量改变公共点电压频率，并将公共点电压频率与预设电压频率阈值进行比较，判断分布式发电系统是否发生孤岛。本发明可减小检测盲区，快速准确孤岛检测，满足电能质量要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117685980A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311713952.3
申请日：2023-12-13
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种室内机器人多相机定位方法、系统及介质，其中方法包括以下步骤：获取图像采集装置采集的图像并依据场景需求进行图像处理；根据处理后的目标图像，对目标机器人轮廓及关键点进行标注与连接，并基于关键点检测模型，使用标注的关键点信息提取目标框，根据目标框输出当前图像中机器人及其关键点位置；依据目标框和关键点位置信息，通过坐标系的转换，计算世界坐标系下机器人的位置信息；基于世界坐标系下机器人的关键点位置信息，使用欧拉角计算偏航角，输出机器人的头朝向；利用卡尔曼滤波预测关键点位置和头朝向，实现室内多个运动机器人的精准定位。与现有技术相比，本发明具有目标识别准确率高、实时性和可靠性好等优点。
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公开(公告)号：CN119295577A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411218053.0
申请日：2024-09-02
Applicant: 中船智海创新研究院有限公司 , 浙江大学 , 中国船舶集团有限公司系统工程研究院
IPC: G06T11/00 , G06T11/60 , G06V10/774 , G06N3/0455 , G06N3/047 , G06N3/0475 , G06N20/00
Abstract: 本发明实施例提供一种基于diffusion模型的海上未知场景图像合成方法及装置。该方法包括：调整前景目标的姿态，通过输入单个前景目标图像来生成不同姿势的目标图像；通过输入单个背景图像和语义信息生成不同环境和天气条件下的背景图像；通过计算调整背景图像中前景图像的大小和比例，使用神经网络进行图像融合。通过本发明的目标与图像合成方法，实现对新场景的图像合成，可以快速实现对未知场景的模拟，将其作为海上目标与环境的探测、识别等智能算法的训练与验证数据集，可以低成本、高效率的解决海上任务场景数据匮乏的问题，为海上无人系统的智能训练和能力验证提供培育环境，加速海上无人系统智能水平的迭代升级。
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公开(公告)号：CN119275918A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411568492.4
申请日：2024-11-05
Applicant: 上海正泰电源系统有限公司 , 浙江大学
IPC: H02J3/38 , H02J3/01 , H02M7/5395
Abstract: 本发明公开了一种并网逆变器的前馈控制方法、前馈控制装置及存储介质。所述并网逆变器的前馈控制方法包括：获取公共耦合点的公共耦合点电压；对所述公共耦合点电压进行低通滤波得到第一前馈电压分量；对所述公共耦合点电压进行高通滤波得到第二前馈电压分量；将所述第一前馈电压分量和所述第二前馈电压分量相加得到前馈电压；利用所述前馈电压对所述并网逆变器进行控制。本发明能够在不损害系统动态特性的情况下提升系统的电能质量，也即提升系统稳定性。
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公开(公告)号：CN117856639A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202211216528.3
申请日：2022-09-30
Applicant: 上海正泰电源系统有限公司 , 浙江大学
IPC: H02M7/487 , H02M7/5387 , H02M7/5395
Abstract: 本发明提供一种三相四桥臂三电平逆变器的电压调节方法，该方法包括：确定三相电压对应的电压矢量；基于abc三维坐标系和所述电压矢量，构建空间多面体可控区域；在所述空间多面体可控区域的多个子区域中，对预设的参考矢量进行定位，以生成所述参考矢量对应的参考电压矢量，所述参考电压矢量用于控制对应四桥臂的输出状态；在减少零电平输出状态的调制策略下，对所述参考电压矢量进行排序；根据排序后的所述参考电压矢量及对应的作用时间，生成桥臂的开关脉冲序列，以对所述三相四桥臂三电平逆变器的中点电压进行调节。通过上述方式，能够平衡逆变器的中点电压。
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公开(公告)号：CN117666592A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311707059.X
申请日：2023-12-13
Abstract: 本发明涉及一种群体机器人避障方法、装置及介质，其中方法包括：初始化仿真环境、机器人位姿与导航点，设计机器人的奖励函数；利用多机器人模型训练方法对脉冲神经网络强化学习模型进行训练，其中，脉冲神经网络强化学习模型包括SNN导航模型和评价网络，SNN导航模型的输入为机器人状态信息，输出为机器人控制的速度指令，评价网络用于指导SNN导航模型训练；基于训练完成的SNN导航模型，根据每一个机器人所获取的状态信息推理当前时刻的速度指令，群体移动机器人根据对应的速度指令协同完成导航任务。与现有技术相比，本发明可以在不预先输入机器人间相互位置关系的情况下，使得多个机器人能够自主的找到时间效率高且无碰撞的导航路径。
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