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公开(公告)号：CN119930964A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510029628.2
申请日：2025-01-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种光敏树脂，所述光敏树脂包括含有活性官能团的前驱体、含巯基的前驱体和光激活催化剂，所述活性官能团选自醛基、羰基或受阻不饱和双键。本发明还公开了一种光敏树脂的闭环回收和循环3D打印的方法，包括：光敏树脂在光固化3D打印设备的光源照射后，获得3D打印制品；将待回收的3D打印制品溶解，溶解后解聚生成端基为巯基和活性官能团的齐聚物或单体，随后加入中和试剂，作为回收体系；在回收体系中重新加入光激活催化剂，配制成新的光敏树脂进行循环3D打印。该光敏树脂能够实现闭环回收和循环多次的光固化3D打印，且具有回收条件温和以及废料完全资源化的特点。
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公开(公告)号：CN114826433A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210276792.X
申请日：2022-03-21
Applicant: 浙江大学
IPC: H04B13/02 , H04B10/11 , H04B10/50 , H04B10/516
Abstract: 本发明公开了一种激光致声水下通信调制方法及装置、系统、电子设备，该方法包括：获取待发送码字；对所述待发送码字进行序列扩频变换；利用时延差编码规则，将扩频后的待发送码字映射为时延信息；根据所述时延信息，生成激发指示信号，以使得激光器根据所述激发指示信号发射对应的激光脉冲信号，其中所述激光脉冲信号在水下转化为声信号，从而实现激光致声水下通信调制。该方法通过对待发送码字进行序列扩频变换，可以获得扩频增益，使得抗干扰能力增强，并且信号频谱被展宽，可大大减小多途衰落；利用时延差编码规则，将扩频后的待发送码字映射为时延信息，能够有效对抗多途干扰，可靠地传输信息，并且节省系统功耗。
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公开(公告)号：CN112924935B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110212892.1
申请日：2021-02-25
Applicant: 浙江大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 本申请公开了一种基于单声波基站的移动智能终端室内定位方法及装置，应用于智能终端，该方法包括：通过麦克风对声波信号进行采样，获得采样信号，其中所述声波信号由基站通过扬声器周期性发射而得；使用到达时间估计算法处理所述采样信号，获得声波到达时间；所述移动智能终端在移动过程中，通过内置的加速度计和电子罗盘，获取移动过程中的数据信息；使用行人航位推算算法处理所述数据信息，计算用户移动产生的位移矢量；使用位置解算算法处理所述声波到达时间和所述位移矢量，得到所述移动智能终端的位置信息。本发明具有算法简单、成本低廉、实用性强、定位精度高、支持多用户、移动智能终端不需要额外配置硬件等优点。
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公开(公告)号：CN116567531A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310364181.5
申请日：2023-04-07
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波算法的传感器融合室内定位方法及系统，应用于云服务器，该方法包括：通过UWB收发器测量得到各个基站与移动智能终端的距离；在移动的过程中，通过惯性传感器单元，计算得到用户在移动过程中产生的位移矢量；接下来，利用UWB信号的信道响应信息得到有效测距基站的数目；最后，将目前计算得到的所有数据作为粒子滤波融合算法的输入，利用融合算法完成数据融合，得到所属移动智能终端的位置信息。本发明充分考虑了室内复杂环境对于UWB信道的影响，设计了一种融合定位方法，相较于单一信源定位而言，对外界环境变化的鲁棒性更强、定位精度更高、实用性更强；相较于传统的多源融合算法而言，灵活性和可移植性更强。
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公开(公告)号：CN116524340A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310364180.0
申请日：2023-04-07
Applicant: 浙江大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06V10/778 , G06V10/24 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/0455
Abstract: 本发明公开了一种基于稠密点重建的AUV近端对接单目位姿估计方法及装置，包括：通过AUV的内置单目摄像头获取水下图像；对所述水下图像进行图像预处理；将经过预处理的图像输入至近端对接位姿估计的深度学习模型中进行位姿估计，深度学习模型包括目标物检测模块用于在预处理后的图像中检测出目标物，并生成目标物图像块；坞站内部目标物稠密点重建模块采用编码‑解码网络对所述目标物区块图提取特征并重建目标物的稠密点坐标；法向量监督模块用于从所述目标物区块图中恢复出物体的表面法向量图；Edge‑PnP位姿估计模块利用图卷积网络从所述目标物的稠密点坐标和物体的表面法向量图中学习位姿特征并估计出最终6D位姿。解决传统方法的关键点丢失无法结算的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114815818A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210381245.8
申请日：2022-04-12
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动AUV移动对接动态路径规划方法及装置，涉及水下自主航行器回收技术领域。该方法针对侧向驱动能力缺乏或不足的欠驱动水下自主航行器与单向进入的移动对接装置之间的回收对接问题，提出了一种实时、鲁棒的路径规划方法。远端归航阶段采用纯追踪方法跟踪航路点，具有计算简单、易于实现、适合单向对接的优点。末端对接阶段基于模型预测控制的方法，进行约束条件下的局部规划，求解约束条件下的优化问题，得到规划的速度和航向。所提出的方法可以避免由于不合理规划造成的环境感知信息无法获取或是控制严重超调的问题，能够有效地提升水下自主航行器在非理想环境中回收对接的鲁棒性和安全性。
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公开(公告)号：CN112924935A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110212892.1
申请日：2021-02-25
Applicant: 浙江大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 本申请公开了一种基于单声波基站的移动智能终端室内定位方法及装置，应用于智能终端，该方法包括：通过麦克风对声波信号进行采样，获得采样信号，其中所述声波信号由基站通过扬声器周期性发射而得；使用到达时间估计算法处理所述采样信号，获得声波到达时间；所述移动智能终端在移动过程中，通过内置的加速度计和电子罗盘，获取移动过程中的数据信息；使用行人航位推算算法处理所述数据信息，计算用户移动产生的位移矢量；使用位置解算算法处理所述声波到达时间和所述位移矢量，得到所述移动智能终端的位置信息。本发明具有算法简单、成本低廉、实用性强、定位精度高、支持多用户、移动智能终端不需要额外配置硬件等优点。
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公开(公告)号：CN103215312B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201310110973.6
申请日：2013-03-31
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明属于微生物发酵领域，提供了一种用于真菌发酵培养，尤其是固体发酵培养的培养基。具体而言，本发明公开了一种真菌固体发酵培养基，其由以下成分组成：熟小米100g、珍珠岩19~21g和营养液24~26ml；熟小米的制备方法为：在100g生小米中加入55~65ml土豆汁，用灭菌锅于120~122℃加热14~16分钟，得熟小米；营养液的制备方法为：将葡萄糖0.5~3g、脱脂大豆粉5~7g，蛋白胨1~5g，磷酸二氢钾0.3~0.55g，硫酸镁0.15g，用25~50ml的土豆汁溶解后调节pH至6，得营养液。采用该培养基能够快速有效地得到产气霉属真菌固体发酵的产物。
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公开(公告)号：CN103215313A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310111048.5
申请日：2013-03-31
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明属于微生物发酵领域。具体而言，本发明公开了一种真菌固体发酵法，将真菌按照0.1~0.3%的接种量接种至真菌固体发酵培养基上，在黑暗中于23~28℃的发酵温度下发酵5~10天；真菌固体发酵培养基由以下成分组成：熟小米100g、珍珠岩19~21g和营养液24~26ml；熟小米的制备方法为：在100g生小米中加入55~65ml土豆汁，用灭菌锅于120~122℃加热14~16分钟，得熟小米；营养液的制备方法为：将葡萄糖、脱脂大豆粉、蛋白胨、磷酸二氢钾、硫酸镁用25~50ml的土豆汁溶解后调节pH至6，得营养液。采用本发明的方法能够快速有效地得到产气霉属真菌固体发酵的产物。
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公开(公告)号：CN114826433B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210276792.X
申请日：2022-03-21
Applicant: 浙江大学
IPC: H04B13/02 , H04B10/11 , H04B10/50 , H04B10/516
Abstract: 本发明公开了一种激光致声水下通信调制方法及装置、系统、电子设备，该方法包括：获取待发送码字；对所述待发送码字进行序列扩频变换；利用时延差编码规则，将扩频后的待发送码字映射为时延信息；根据所述时延信息，生成激发指示信号，以使得激光器根据所述激发指示信号发射对应的激光脉冲信号，其中所述激光脉冲信号在水下转化为声信号，从而实现激光致声水下通信调制。该方法通过对待发送码字进行序列扩频变换，可以获得扩频增益，使得抗干扰能力增强，并且信号频谱被展宽，可大大减小多途衰落；利用时延差编码规则，将扩频后的待发送码字映射为时延信息，能够有效对抗多途干扰，可靠地传输信息，并且节省系统功耗。
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