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公开(公告)号：CN115366069B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202210387649.8
申请日：2022-04-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于高精密随动对接的柔性重载六自由度并联机器人，其由气缸推进装置、六自由度并联机器人本体及吸附式吊篮三部分组成。其中，气缸推进装置主要包含四组气缸，通过定滑轮及钢丝绳连接至吸附式吊篮；吸附式吊篮主要包含吊篮、脐带连接器及真空吸盘。本发明通过气缸推进装置对脐带连接器及六自由度并联机器人本体的重量进行补偿，实现了脐带连接器与六自由度并联机器人本体的被动脱离，有效提升了六自由度并联机器人对高内应力的应激性，保证了燃料加注过程中的高可靠性；本发明提升了系统对接触冲击的承受阈值，有效避免系统出现偏载或过载问题。在实现高精密对接任务的重载六自由度并联机器人方面具有极大的应用潜力。
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公开(公告)号：CN115961968A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310015585.3
申请日：2023-01-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于模拟盾构滚刀典型故障的掘削装置及方法，该装置包括盾体、刀盘驱动装置、刀盘、滚刀磨损故障模拟装置、滚刀断裂故障模拟装置和滚刀偏磨故障模拟装置。本发明聚焦于模拟盾构滚刀的磨损、偏磨和断裂三种典型故障，主要从盾构刀具典型故障的表现形式出发，设计了盾构刀具典型故障的模拟方案。本发明可以在正常工作状态和故障状态任意切换；利用液压缸驱动制动装置的方式锁住滚刀，以模拟滚刀偏磨故障。本发明的故障注入形式可控，根据滚刀三种典型故障在不同类型滚刀中的占比，确定了刀盘上不同位置滚刀所模拟的故障类型。本发明在研究盾构滚刀典型故障方面发生前后刀盘性能表现差异方面具有极大的应用潜力。
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公开(公告)号：CN115366069A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210387649.8
申请日：2022-04-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于高精密随动对接的柔性重载六自由度并联机器人，其由气缸推进装置、六自由度并联机器人本体及吸附式吊篮三部分组成。其中，气缸推进装置主要包含四组气缸，通过定滑轮及钢丝绳连接至吸附式吊篮；吸附式吊篮主要包含吊篮、脐带连接器及真空吸盘。本发明通过气缸推进装置对脐带连接器及六自由度并联机器人本体的重量进行补偿，实现了脐带连接器与六自由度并联机器人本体的被动脱离，有效提升了六自由度并联机器人对高内应力的应激性，保证了燃料加注过程中的高可靠性；本发明提升了系统对接触冲击的承受阈值，有效避免系统出现偏载或过载问题。在实现高精密对接任务的重载六自由度并联机器人方面具有极大的应用潜力。
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公开(公告)号：CN115949652A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211536685.2
申请日：2022-12-01
Applicant: 浙江大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明提供了一种液压负载模拟主被动、多工况加载方法及液压系统，本发明通过以加载液压泵、补油泵、负载模拟液压缸和三通比例减压溢流阀组为主体的负载模拟液压系统，实现液压负载模拟的被动加载和主动加载，并且可以进行正负载与负负载工况模拟。本发明通过三通比例减压溢流阀的减压与溢流两种模式，以及加载泵与补油泵组合供油，可以有效实现液压负载模拟的主动加载与被动加载两种方式。除此之外，在主动加载方式下，可以通过调节负载模拟液压缸的主动伸出与主动缩回，并且主动伸出与主动缩回压力可由三通比例减压溢流阀调定，可以实现正负载工况1、正负载工况2、负负载工况1、负负载工况2等四种工况模拟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114654451A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210387651.5
申请日：2022-04-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供了一种用于高精密对接任务的联动型重载六自由度并联机器人，其包括六自由度并联机器人本体及Z向滑轨机构；六自由度并联机器人本体包括静平台、动平台及六根并联静压支撑伺服缸，主要承担X向和Y向位移；得益于联动型设计，本发明中的联动型重载六自由度并联机器人在Z向长度大大缩减，减少了额外弯矩和动态误差，同时也避免了由于液压流量脉动导致的末端振动。Z向滑轨机构采用单静压支撑伺服缸作为驱动元件，主要承担对接装配任务中Z向位移。本发明有效降低末端动态跟踪误差，缓解各结构件强度对附加弯矩敏感度，避免悬臂过长引入的共振晃动，大大提升了整体系统动态响应特性。
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公开(公告)号：CN119435495A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411374436.7
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京天玛智控科技股份有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明涉及阀门技术领域，尤其涉及一种高水基比例阀及其控制系统和无脉动控制方法。高水基比例阀包括阀体，阀体内部开设有贯穿阀体的空腔，空腔分为前端部分和后端部分，空腔的前端部分作为回液口，空腔的后端部分用于设置回液阀芯、主弹簧、主阀芯、回液阀套以及主阀套；阀体的侧面开设有与空腔的后端部分连通的回液控制口、进液口、右控制口、工作口以及左控制口；主阀套的前端套设在主阀芯的前段且主阀套的后端套设在回液阀套上，主阀套开设有与回液控制口、进液口、右控制口、工作口以及左控制口对应的通孔。通过本方案用以实现液压系统流量无级平滑调节、提高液压支架姿态控制精度、增强煤矿等危险场合液压系统安全性及可靠性。
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公开(公告)号：CN117081424A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310998322.9
申请日：2023-08-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供了一种超大负载堆叠型摩擦式压电磁力混动微纳台及驱动方法，其包括电磁驱动单元、基座单元和压电驱动单元，所述压电驱动单元包括连接板、预压簧片、柔性机构、压电堆叠以及摩擦棒。本发明通过电磁驱动单元与压电驱动单元的输入电信号控制，可以实现快速驱动以及精密定位两种工作模式。执行快速驱动模式时，控制电信号使滑块受到的合力始终大于0，电磁驱动单元施加较大的直流电压使得滑块获得力较大的合力；执行精密定位模式时，控制电磁驱动单元电信号使其在压电驱动单元电压快速升高时滑块受到的合力为0，以抑制此阶段压电驱动单元独立位移时产生的位移回退，对压电驱动通入周期性锯齿波实现微进给。
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公开(公告)号：CN119616949A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411444170.9
申请日：2024-10-16
Applicant: 北京天玛智控科技股份有限公司 , 浙江大学
IPC: F15B13/02 , F16K37/00 , F16K27/06 , F16K11/085
Abstract: 本发明涉及阀结构技术领域，尤其涉及一种液压半桥式高水基比例阀，其包括：阀体、主阀芯、主阀套和回液阀芯；当第一进液口供液，带动主阀芯向第一位置移动，半桥输入可变节流口流向空腔的流量减小，半桥输出可变节流口流向排液口的流量增大；直至第二进液口与第二排孔断开，第一排孔与排液口连通；当第一进液口停止供液，主阀芯向第二位置移动，半桥输入可变节流口流向空腔的流量增大，半桥输出可变节流口流向排液口的流量减小；直至第二进液口与第二排孔连通，第一排孔与排液口断开。本发明采用了液压半桥的结构控制回液阀芯，简化了结构；通过控制第一进液口的供液，控制主阀的输出流量，具有调控简单、及时，结构简单，重量轻的优点。
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公开(公告)号：CN119467780A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411711445.0
申请日：2024-11-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种双比例式高水基比例阀。双比例式高水基比例阀壳体内部的左端滑动设置有回液阀芯，右端固装有阀套，阀套内布置有阀座和负载阀芯；回液阀芯、阀座、负载阀芯的内腔和负载端A口连通；阀座与负载阀芯之间形成进液流道，回液阀芯与壳体内壁之间形成回液流道，负载阀芯与阀套之间设置有相互滑动密封配合的环形控制腔和环形控制凸起，环形控制凸起将环形控制腔分隔成左控制腔和右控制腔，左控制腔与右控制腔之间的压力差驱动负载阀芯滑动，进而使得双比例式高水基比例阀在工作位之间切换以及在双工作位下比例控制流量。本发明双比例式高水基比例阀在PA工作位和AT工作位均具有良好控制，自由度低，且均能实现比例效果。
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