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公开(公告)号：CN113486463A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110748572.8
申请日：2021-07-02
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 浙江大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了基于深度强化学习的盾构最优自主掘进控制方法。深度强化学习决策模块根据观测到的反馈的传感器实测参数，地质前勘测量的参数以及从奖励函数模块反馈的奖励函数值处理获得总推进力期望值和刀盘扭矩期望值；最优控制模块处理输出总推进力实际值和刀盘扭矩实际值；奖励函数模块生成奖励函数值，反馈到通过深度强化学习决策模块；最优控制模块输出的总推进力实际值和刀盘扭矩实际值施加到盾构机上，通过盾构环境交互模块处理获得经过盾构环境交互后的传感器实测参数。本发明减轻盾构司机的工作量，能够实现完全自主控制的基础上提升综合掘进性能，同时实现掘进参数的智能决策与长期综合掘进性能的多目标动态优化，显著提高综合掘进性能。
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公开(公告)号：CN111828406B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010564617.1
申请日：2020-06-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种高效节能的TBM水平姿态调整液压系统。包括油源系统Ⅰ、撑紧系统Ⅱ、推进系统Ⅲ和油箱。油源系统Ⅰ通过液压泵吸油管路和溢流阀泄油管路与油箱连接；撑紧系统Ⅱ和推进系统Ⅲ通过高压管路与油源系统Ⅰ连接，并通过回油管路与油箱连接；撑紧系统Ⅱ与推进系统Ⅲ之间没有连接。本发明在保证TBM高精度推进及水平姿态调整的同时，实现了推进液压缸的快回及撑紧液压缸的快出及快回；采用蓄能器对撑紧液压缸高压撑紧工况进行保压，通过单向阀使得撑紧液压缸在高精度调整姿态工况过程中始终保持着撑紧所需的压力，同时实现了节能。在保证隧道成型质量的同时，加快了施工进度，实现了节能。
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公开(公告)号：CN106762882B
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201611193244.1
申请日：2016-12-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种掘进机刀盘双模式电液驱动系统。包括连接到主油路的变排量液压泵组、可分离式定排量液压马达组和不可分离式定排量液压马达组，变排量液压泵组输入流量到主油路，两个马达组从主油路得到流量，通过可分离式定排量液压马达组和不可分离式定排量液压马达组的组合控制实现两种转速输出模式。本发明可达到降低工程成本、提高系统工作效率和可靠性的目的。
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公开(公告)号：CN105398965A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510969833.3
申请日：2015-12-22
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: B66C13/48 , B66C13/16 , B66C23/52 , B66C2700/085 , F15B1/02 , F15B11/08 , F15B13/04 , F15B21/02 , F15B2211/6656 , F15B2211/7052
Abstract: 本发明公开一种利用视频测距的海洋平台起重机升沉补偿控制系统及方法。包括控制计算机，工业摄像机和直接泵控式电液升沉补偿装置；工业摄像机和直接泵控式电液升沉补偿装置中的伺服电机驱动器、转速传感器、三个压力传感器和内置式位移传感器分别通过电气接线与控制计算机相连接，进行信息与能量的交换；工业摄像机和直接泵控式电液升沉补偿装置分别安装于海洋平台起重机基座上。通过视频测距方法检测船只三维位置信息传送至控制计算机，控制直接泵控式电液升沉补偿装置，进行海洋平台起重机智能化的升沉运动补偿，起重机不受船体升沉运动的影响，将负载提升离开且平稳下放至补给船甲板，进行起重机提升与下放的智能升沉运动补偿。
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公开(公告)号：CN113486463B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202110748572.8
申请日：2021-07-02
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 浙江大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了基于深度强化学习的盾构最优自主掘进控制方法。深度强化学习决策模块根据观测到的反馈的传感器实测参数，地质前勘测量的参数以及从奖励函数模块反馈的奖励函数值处理获得总推进力期望值和刀盘扭矩期望值；最优控制模块处理输出总推进力实际值和刀盘扭矩实际值；奖励函数模块生成奖励函数值，反馈到通过深度强化学习决策模块；最优控制模块输出的总推进力实际值和刀盘扭矩实际值施加到盾构机上，通过盾构环境交互模块处理获得经过盾构环境交互后的传感器实测参数。本发明减轻盾构司机的工作量，能够实现完全自主控制的基础上提升综合掘进性能，同时实现掘进参数的智能决策与长期综合掘进性能的多目标动态优化，显著提高综合掘进性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107893826B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201711104026.0
申请日：2017-11-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机械上的液压变压器降压节能型HVC液压系统。第二定差减压阀经第二流量阀与高压型流量优先阀连接，高压型流量优先阀分别与控制侧、润滑侧液压变压器相连，两个变压器与油箱相连；控制侧液压变压器分别与润滑侧液压变压器相连以及平衡阀、实时流量测量模块；实时流量测试模块分别接入油箱和平衡阀，平衡阀接入液粘调速离合器的活塞压力控制腔；润滑侧液压变压器分别与先导式溢流阀和第一流量阀相连。本发明液压系统通过定差减压阀和流量阀实现对高压回路无干扰的小流量提取，使用液压变压器实现高效的高压到低压、小流量到大流量的同步转换，提高了能量利用效率，实现了控制容腔的自锁，提高安全性。
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公开(公告)号：CN106837363B
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201611195688.9
申请日：2016-12-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种掘进机刀盘定变排量组合液压马达驱动系统及控制方法。包括变排量液压马达组、定排量液压马达组和变排量液压泵组，变排量液压马达组、定排量液压马达组和变排量液压泵组均接入到掘进机刀盘系统的主油路中，变排量液压泵组输入流量到主油路，变排量液压马达组和定排量液压马达组从主油路得到流量；以定排量液压马达和变排量液压马达组合方式构建系统，并以特定排量组方式设定定排量液压马达组和变排量液压马达组的排量，由两个马达组的马达排量和泵组的泵排量决定输出给掘进机刀盘的转速。本发明由于使用了定排量液压马达，可降低工程成本、提高系统可靠性和效率。
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公开(公告)号：CN108278233A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810041691.8
申请日：2018-01-16
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: F15B13/023 , F15B1/04 , F15B20/00
Abstract: 本发明公开了一种阀芯旋转式液控换向激振器的液压系统。包括液压泵、补油回路、四个单向阀、三个安全阀、冲洗阀、流量优先阀、两个溢流阀、两个调速阀、两个蓄能器、液压马达、旋转阀、微行程双作用液压缸、质量块、滑轨和联轴器。液压系统中，引入流量优先阀，实现对液压马达的流量优先供给，防止液压油大量进入旋转阀而导致液压马达工作转速过低从而无法驱动旋转阀阀芯高速旋转；引入调速阀，实现液压马达和旋转阀油路流量的准确控制，防止高频振动过程中出现振动波形衰减现象；引入蓄能器，吸收高频振动过程中出现的液压冲击，从而获得更加精准可靠的高频振动波形。本发明提高了液压系统的集成性，比现有开式系统更具备工程实际应用价值。
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公开(公告)号：CN107701524A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711104036.4
申请日：2017-11-10
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: F15B1/024 , F15B11/17 , F15B13/06 , F15B2211/20576
Abstract: 本发明公开了一种TBM混合驱动式刀盘的能量回馈系统。包括开关阀、第一梭阀和能量回馈油路，开关阀的一个工作油口和第一梭阀的一个工作油口均连接到第一液压马达的一油口，开关阀的另一个工作油口和第一梭阀的另一个工作油口均连接到第一液压马达的另一油口，能量回馈油路连接到第一液压马达的一油口和另一油口之间，从而构成类似容积调速型液压系统，第一梭阀的高压油口与开关阀的控制油口相连。本发明实现了驱动回路和能量回馈回路在正常掘进过程中的在线可靠切换，提高了驱动性能和液压回路安全性，以适应TBM施工的需要。
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公开(公告)号：CN107207221A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201680003576.0
申请日：2016-12-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 提供一种利用视频测距的海洋平台起重机升沉补偿控制系统以及方法，实现升沉补偿的直接泵控式电液升沉补偿装置。所述的升沉补偿控制系统和升沉补偿装置能够适用于海洋固定平台起重机特殊的操作要求与控制要求，在洋流、海风及海浪的影响下，使起重机不受补给船体升沉运动的影响，平稳地将负载提升离开以及稳定下放至补给船。还提供该视频测距的海洋平台起重机升沉补偿控制系统的试验台，所述的试验台模拟海洋固定平台起重机在海洋环境下提升、下放全过程的真实环境，以便实现海洋固定平台运动控制系统控制的研究。
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