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公开(公告)号：CN110395369B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201910550398.9
申请日：2019-06-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B59/10
Abstract: 本发明涉及一种基于磁轮行走的水下钢结构表面海生物清洗机器人，属于深海作业机器人技术领域。清洗机器人包括行走系统及搭载在行走系统的机架上的控制系统、成像系统与作业系统；行走系统包括能磁吸于钢结构表面上的磁轮与推进系统，推进系统包括对称地安装在机架的两侧部上的推进器单元，推进器单元包括位于磁轮上方的收展支架及安装在收展支架上的第一升降推进器、第二升降推进器、第一横向斜推式推进器与第二横向斜推式推进器，两横向斜推式推进器的推进方向相夹成大于零度的夹角。不仅能利用磁轮在钢结构表面行走，且无需借助潜水机器人或钢管就能行至目标作为场所处，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗、探伤等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110341910A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910553416.9
申请日：2019-06-25
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B59/10 , B62D57/024 , B63G8/14 , B63G8/38
Abstract: 本发明涉及一种水下钢结构表面海生物清洗机器人及其全景成像系统，属于深海作业机器人技术领域。洗机器人包括反射式全景成像系统；反射式全景成像系统包括通过安装支架支撑的反射镜及摄像头；反射镜通过摆动驱动轴而可摆动地安装在安装支架上，安装支架上安装有摆动驱动装置，安装支架为升降式支架；在控制作业系统进行清洗作业的过程中，控制升降式支架调整反射镜与机架之间的间距，及控制摆动驱动装置调整反射镜的摆角，以改变摄像头所接收到影像的视野区域。可清洗作业过程中，调整反射镜的摆角而改变其视野区域范围，而无需移动机器人以观察当前作业区之外的场景，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
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公开(公告)号：CN112158319A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010890219.9
申请日：2020-08-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种基于硬磁柔性驱动体摆动驱动的仿生机器鱼及其制造方法，属于海洋特种机器人技术领域。该仿生机器鱼包括鱼头部与鱼身部，鱼头部包括安装在水密壳体内的供电单元与控制单元；鱼身部包括板状柔性支架、尾鳍部及用于驱使尾鳍部摆动的摆动驱动单元；该摆动驱动单元包括固设在板状柔性支架两侧上柔性伸缩驱动单元；该柔性伸缩驱动单元包括磁致伸缩体，及缠绕地固定在磁致伸缩体外的励磁线圈组；该磁致伸缩体由掺杂有磁性颗粒的柔性聚合物制成，且两个磁致伸缩体内磁性颗粒的磁化方向相同且朝同一方向；控制单元用于向励磁线圈组施加变化的励磁电流，且使左右两侧磁场磁极方向相反。该鱼具有更高的仿生特性，可以广泛用于水下监测等领域。
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公开(公告)号：CN110395369A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910550398.9
申请日：2019-06-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B59/10
Abstract: 本发明涉及一种基于磁轮行走的水下钢结构表面海生物清洗机器人，属于深海作业机器人技术领域。清洗机器人包括行走系统及搭载在行走系统的机架上的控制系统、成像系统与作业系统；行走系统包括能磁吸于钢结构表面上的磁轮与推进系统，推进系统包括对称地安装在机架的两侧部上的推进器单元，推进器单元包括位于磁轮上方的收展支架及安装在收展支架上的第一升降推进器、第二升降推进器、第一横向斜推式推进器与第二横向斜推式推进器，两横向斜推式推进器的推进方向相夹成大于零度的夹角。不仅能利用磁轮在钢结构表面行走，且无需借助潜水机器人或钢管就能行至目标作为场所处，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗、探伤等领域。
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公开(公告)号：CN112158319B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010890219.9
申请日：2020-08-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种基于硬磁柔性驱动体摆动驱动的仿生机器鱼及其制造方法，属于海洋特种机器人技术领域。该仿生机器鱼包括鱼头部与鱼身部，鱼头部包括安装在水密壳体内的供电单元与控制单元；鱼身部包括板状柔性支架、尾鳍部及用于驱使尾鳍部摆动的摆动驱动单元；该摆动驱动单元包括固设在板状柔性支架两侧上柔性伸缩驱动单元；该柔性伸缩驱动单元包括磁致伸缩体，及缠绕地固定在磁致伸缩体外的励磁线圈组；该磁致伸缩体由掺杂有磁性颗粒的柔性聚合物制成，且两个磁致伸缩体内磁性颗粒的磁化方向相同且朝同一方向；控制单元用于向励磁线圈组施加变化的励磁电流，且使左右两侧磁场磁极方向相反。该鱼具有更高的仿生特性，可以广泛用于水下监测等领域。
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公开(公告)号：CN110341910B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910553416.9
申请日：2019-06-25
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B59/10 , B62D57/024 , B63G8/14 , B63G8/38
Abstract: 本发明涉及一种水下钢结构表面海生物清洗机器人及其全景成像系统，属于深海作业机器人技术领域。洗机器人包括反射式全景成像系统；反射式全景成像系统包括通过安装支架支撑的反射镜及摄像头；反射镜通过摆动驱动轴而可摆动地安装在安装支架上，安装支架上安装有摆动驱动装置，安装支架为升降式支架；在控制作业系统进行清洗作业的过程中，控制升降式支架调整反射镜与机架之间的间距，及控制摆动驱动装置调整反射镜的摆角，以改变摄像头所接收到影像的视野区域。可清洗作业过程中，调整反射镜的摆角而改变其视野区域范围，而无需移动机器人以观察当前作业区之外的场景，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
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