公开(公告)号：CN107994818B

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201711467208.4

申请日：2017-12-28

Applicant: 浙江大学台州研究院

Inventor： 章玮 ,  候海波 ,  姚维

IPC: H02P6/26

Abstract: 本发明公开了一种以内功率因数角实时闭环调整控制单相无刷直流电机方法，针对单相无刷直流电机运行在不同工况下，由于绕组电感作用会使相电流发生不同相位角滞后，根据Hall信号与相电流之间的相位差实时计算出内功率因数角的大小，并通过控制相电压的相位完成对内功率因数角的实时闭环调整，在此基础上实现电机的高效率运行。本发明通过设计特定的相电流采样方式，获取完整周期的相电流，然后实时计算内功率因数角，并完成内功率因数角的闭环调整，能够在电机转速、负载等工况发生变化时一直保持着内功率因数角为零，避免大量实验获取不同工况下的导通角的繁琐过程，而且能够保证任何转速、负载下的高效运行，具有较强的适应工况变化的能力。

公开(公告)号：CN107994818A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201711467208.4

申请日：2017-12-28

Applicant: 浙江大学台州研究院

Inventor： 章玮 ,  候海波 ,  姚维

IPC: H02P6/26

Abstract: 本发明公开了一种以内功率因数角实时闭环调整控制单相无刷直流电机方法，针对单相无刷直流电机运行在不同工况下，由于绕组电感作用会使相电流发生不同相位角滞后，根据Hall信号与相电流之间的相位差实时计算出内功率因数角的大小，并通过控制相电压的相位完成对内功率因数角的实时闭环调整，在此基础上实现电机的高效率运行。本发明通过设计特定的相电流采样方式，获取完整周期的相电流，然后实时计算内功率因数角，并完成内功率因数角的闭环调整，能够在电机转速、负载等工况发生变化时一直保持着内功率因数角为零，避免大量实验获取不同工况下的导通角的繁琐过程，而且能够保证任何转速、负载下的高效运行，具有较强的适应工况变化的能力。

公开(公告)号：CN105974933A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610327241.6

申请日：2016-05-17

Applicant: 浙江大学

Inventor： 姚维 ,  魏乐乐 ,  章玮 ,  姚云瀚

IPC: G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0891

Abstract: 本发明公开了一种自平衡载人电动独轮车的姿态平衡控制方法，该方法采用置于电动独轮车上的加速度计和陀螺仪测量得到独轮自平衡车车体的倾斜角度、倾斜角速度的姿态信息，然后在系统模型的基础上，设计了基于LQR(线性二次型调节器)的姿态平衡控制方法，计算得到姿态平衡控制器的最优控制量，最后把姿态平衡控制器的最优控制量作为转矩电流的给定，利用矢量控制方法驱动电机按照给定的转矩运动，从而保持车体的姿态平衡。本发明所采用的基于LQR(线性二次型调节器)的姿态平衡控制方法该基于LQR的姿态控制器具有良好的快速性和稳定性，并具有节省能量的优点，可以实现独轮自平衡车的姿态平衡控制。

公开(公告)号：CN105784110A

公开(公告)日：2016-07-20

申请号：CN201610325194.1

申请日：2016-05-17

Applicant: 浙江大学

Inventor： 姚维 ,  魏乐乐 ,  章玮 ,  姚云瀚

IPC: G01J1/00

CPC classification number: G01J1/00

Abstract: 本发明公开了一种大型场馆光环境自动检测装置及检测方法，所述装置包括车体、控制器、通讯模块、光照传感器和定位传感器；通讯模块、光照传感器和定位传感器分别与控制器连接，所述车体包括电池、四个电机和四个车轮，四个电机分别与控制器相连，电机输出轴与车轮相连；控制器根据定位传感器测得的位置信息，控制车体按照预设的路径行驶；光照传感器检测场馆内的光照度，并将光照度信号发送给控制器；控制器通过通讯模块向外输出测量数据。与现有技术相比，本发明实现了大型场馆光环境的自动测量，提高了测量效率和测量精度，具有较大的实际应用价值。

公开(公告)号：CN104309733A

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：CN201410555524.7

申请日：2014-10-20

Applicant: 浙江大学

Inventor： 魏乐乐 ,  姚维 ,  申晓峰

IPC: B62J99/00

CPC classification number: B62J99/00 ,  B62J2099/0026

Abstract: 本发明公开了一种带有无线显示装置的电动独轮车，包括显示装置、电动独轮车本体和第一蓝牙通讯模块，第一蓝牙通讯模块安装在电动独轮车本体上，第一蓝牙通讯模块通过蓝牙与显示装置连接；与现有技术相比，本发明实现了将电动独轮车运行状态通过蓝牙通讯模块传递到显示装置的目的，方便用户查看了解车辆运行状态信息，提升用户使用体验，使电动独轮车更具智能性和趣味性。

公开(公告)号：CN204173087U

公开(公告)日：2015-02-25

申请号：CN201420604396.6

申请日：2014-10-20

Applicant: 浙江大学

Inventor： 魏乐乐 ,  姚维 ,  申晓峰

IPC: B62J99/00

Abstract: 本实用新型公开了一种带有无线显示装置的电动独轮车，包括显示装置、电动独轮车本体和第一蓝牙通讯模块，第一蓝牙通讯模块安装在电动独轮车本体上，第一蓝牙通讯模块通过蓝牙与显示装置连接；与现有技术相比，本实用新型实现了将电动独轮车运行状态通过蓝牙通讯模块传递到显示装置的目的，方便用户查看了解车辆运行状态信息，提升用户使用体验，使电动独轮车更具智能性和趣味性。