公开(公告)号：CN105963055B

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201610256592.2

申请日：2016-04-22

Applicant: 浙江大学

Inventor： 庄欣然 ,  姚云瀚 ,  章玮

IPC: A61F5/01 ,  A61B5/11

Abstract: 本发明公开了一种步态纠正智能鞋系统及其方法，包括供左右穿着的两只对称的鞋子本体，还包括距离传感器、压力传感器、振动马达、控制系统、供电装置、开关和移动终端；用户通过移动终端选择合适自己的双足距离参数后，系统自动检测不良步态并通过振动提醒及帮助用户纠正，本系统通过利用太阳能供电，提高了能源的利用率。

公开(公告)号：CN105974933A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610327241.6

申请日：2016-05-17

Applicant: 浙江大学

Inventor： 姚维 ,  魏乐乐 ,  章玮 ,  姚云瀚

IPC: G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0891

Abstract: 本发明公开了一种自平衡载人电动独轮车的姿态平衡控制方法，该方法采用置于电动独轮车上的加速度计和陀螺仪测量得到独轮自平衡车车体的倾斜角度、倾斜角速度的姿态信息，然后在系统模型的基础上，设计了基于LQR(线性二次型调节器)的姿态平衡控制方法，计算得到姿态平衡控制器的最优控制量，最后把姿态平衡控制器的最优控制量作为转矩电流的给定，利用矢量控制方法驱动电机按照给定的转矩运动，从而保持车体的姿态平衡。本发明所采用的基于LQR(线性二次型调节器)的姿态平衡控制方法该基于LQR的姿态控制器具有良好的快速性和稳定性，并具有节省能量的优点，可以实现独轮自平衡车的姿态平衡控制。

公开(公告)号：CN105784110A

公开(公告)日：2016-07-20

申请号：CN201610325194.1

申请日：2016-05-17

Applicant: 浙江大学

Inventor： 姚维 ,  魏乐乐 ,  章玮 ,  姚云瀚

IPC: G01J1/00

CPC classification number: G01J1/00

Abstract: 本发明公开了一种大型场馆光环境自动检测装置及检测方法，所述装置包括车体、控制器、通讯模块、光照传感器和定位传感器；通讯模块、光照传感器和定位传感器分别与控制器连接，所述车体包括电池、四个电机和四个车轮，四个电机分别与控制器相连，电机输出轴与车轮相连；控制器根据定位传感器测得的位置信息，控制车体按照预设的路径行驶；光照传感器检测场馆内的光照度，并将光照度信号发送给控制器；控制器通过通讯模块向外输出测量数据。与现有技术相比，本发明实现了大型场馆光环境的自动测量，提高了测量效率和测量精度，具有较大的实际应用价值。