-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106321108B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610823130.4
申请日：2016-09-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种硬岩掘进装备的围岩强度在线辨识方法，根据掘进装备传感信息，利用现有的围岩切削模型，辨识出掘进面围岩强度大小。本发明解决了通过围岩采样检测岩石强度方法的高成本、实时性差的问题，能够根据掘进机的传感信息实时辨识围岩强度；有效处理实际施工过程中施工人员高度依赖个人经验判定围岩强度情况的问题，能够降低施工人员对于经验的依赖，从而保障施工更加安全、可靠和高效；采用迭代最小二乘法处理信号，降低计算量，提高了辨识精度，有利于实时辨识掘进装备掘进面的围岩强度。
-
公开(公告)号：CN116494230B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202310413928.1
申请日：2023-04-18
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种抓取传送带上运动物体的机械臂轨迹规划方法及装置，通过定义传送带上动态物体抓取的优化问题和机械臂轨迹表示方法，进行预抓取轨迹末端约束的转化、机械臂关节运动学约束的转化、机械臂碰撞约束的转化，再对转化后的总目标函数求梯度，采用优化求解器进行求解，并将轨迹输入控制器控制机械臂抓取物体。本发明能够针对实时输入的传送带上的物体位置和速度，在有限时间内规划出一条抓取传送带上匀速运动物体的轨迹，该轨迹具有轨迹时长和平滑性均衡的局部最优性质，能够使机械臂快速接近动态物体并准确抓取，并且符合关节运动学限制的约束以及避障约束，本发明具有领先的成功率，能够在较高的传送带运动速度下进行快速准确的抓取。
-
公开(公告)号：CN116494230A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310413928.1
申请日：2023-04-18
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种抓取传送带上运动物体的机械臂轨迹规划方法及装置，通过定义传送带上动态物体抓取的优化问题和机械臂轨迹表示方法，进行预抓取轨迹末端约束的转化、机械臂关节运动学约束的转化、机械臂碰撞约束的转化，再对转化后的总目标函数求梯度，采用优化求解器进行求解，并将轨迹输入控制器控制机械臂抓取物体。本发明能够针对实时输入的传送带上的物体位置和速度，在有限时间内规划出一条抓取传送带上匀速运动物体的轨迹，该轨迹具有轨迹时长和平滑性均衡的局部最优性质，能够使机械臂快速接近动态物体并准确抓取，并且符合关节运动学限制的约束以及避障约束，本发明具有领先的成功率，能够在较高的传送带运动速度下进行快速准确的抓取。
-
公开(公告)号：CN115302502A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210799210.6
申请日：2022-07-08
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人运动规划领域，公开了一种结合抓取网络和抓取位姿选择与调整的机械臂轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤1：定义机械臂轨迹规划的优化问题，并给出求解方法；步骤2：设计抓取位姿选择策略；步骤3：针对抓取位姿调整设计无约束的多目标优化问题，并给出求解方法；步骤4：根据上述步骤提供的方法，设计结合抓取位姿选择与调整的机械臂轨迹规划方法。本发明以抓取网络的方法生成对物体的抓取姿态集后，能够借助抓取姿态集，根据场景适时优化轨迹、改变并调整抓取位姿，实现了轨迹平滑和轨迹无碰撞的性能均衡，具有领先的抓取规划成功率，并且抓取位姿调整的近似求解思路和梯度保存的策略极大降低了计算成本，方法实时性强。
-
公开(公告)号：CN106321108A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610823130.4
申请日：2016-09-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种硬岩掘进装备的围岩强度在线辨识方法，根据掘进装备传感信息，利用现有的围岩切削模型，辨识出掘进面围岩强度大小。本发明解决了通过围岩采样检测岩石强度方法的高成本、实时性差的问题，能够根据掘进机的传感信息实时辨识围岩强度；有效处理实际施工过程中施工人员高度依赖个人经验判定围岩强度情况的问题，能够降低施工人员对于经验的依赖，从而保障施工更加安全、可靠和高效；采用迭代最小二乘法处理信号，降低计算量，提高了辨识精度，有利于实时辨识掘进装备掘进面的围岩强度。
-
-
-
-
Search Results
5
records
(took 0.014 seconds)
