公开(公告)号：CN107097203A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201710199276.0

申请日：2017-03-29

Applicant: 浙江大学

Inventor： 陈正 ,  胡金飞 ,  严水峰 ,  姚斌 ,  袁明星

IPC: B25J3/00

Abstract: 本发明公开了一种混合切换的主从异构型遥操作机器人的工作空间映射方法。主从两端在远离抓取目标的外围运动范围时，采用关节空间‑关节空间的映射方式；主从两端在靠近抓取目标的内围运动范围时，采用操作空间‑操作空间的映射方式；主从两端从外围运动范围移动到内围运动范围时，采用特定的关节‑操作过渡方式切换，主从两端从内围运动范围移动到外围运动范围时，采用特定的操作‑关节过渡方式切换回。本发明方法实施简便，计算效率高，且同时能够满足大范围运动的灵活性与操作手感和局部精细操作的精确定位，并实现了平滑的过渡切换。

公开(公告)号：CN107097203B

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201710199276.0

申请日：2017-03-29

Applicant: 浙江大学

Inventor： 陈正 ,  胡金飞 ,  严水峰 ,  姚斌 ,  袁明星

IPC: B25J3/00

Abstract: 本发明公开了一种混合切换的主从异构型遥操作机器人的工作空间映射方法。主从两端在远离抓取目标的外围运动范围时，采用关节空间‑关节空间的映射方式；主从两端在靠近抓取目标的内围运动范围时，采用操作空间‑操作空间的映射方式；主从两端从外围运动范围移动到内围运动范围时，采用特定的关节‑操作过渡方式切换，主从两端从内围运动范围移动到外围运动范围时，采用特定的操作‑关节过渡方式切换回。本发明方法实施简便，计算效率高，且同时能够满足大范围运动的灵活性与操作手感和局部精细操作的精确定位，并实现了平滑的过渡切换。