公开(公告)号：CN112034735B

公开(公告)日：2021-10-19

申请号：CN202010894786.1

申请日：2020-08-31

Applicant: 浙江大学

Inventor： 徐元欣 ,  阮亮 ,  马鑫奇 ,  李曾妮 ,  战元龙 ,  林佳祥 ,  裴鹏辉 ,  李铭凯 ,  郑少波 ,  张彩宝

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种多AUV水下协同作业的模拟实验平台，该平台是由多个互相通信的单AUV模拟平台扩展得到的多AUV协同平台；上位机和遥控船组件或ROV组成单AUV模拟平台；采集模拟AUV的传感器信息，每个单AUV模拟平台在上位机上搭载一个MOOS平台，由数据通信模块、融合导航模块、规划决策模块和运动控制模块组成。本发明设计实现了多AUV的消息通信方案，并利用心跳检测机制保证了可靠性；可融合速率不同的多源传感器信息，解决了传感器测量延迟问题，并且能够自动检测和剔除野值，提高导航精度；具有实验过程简便、调试效率高、设计成本低，扩展性好和可靠性高等优点；实验证明本发明具有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN114815818A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210381245.8

申请日：2022-04-12

Applicant: 浙江大学

Inventor： 徐元欣 ,  李曾妮 ,  曾庆锋 ,  刘诚 ,  陈首旭 ,  张彩宝 ,  李心慧 ,  陶子寅 ,  王鹏

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种欠驱动AUV移动对接动态路径规划方法及装置，涉及水下自主航行器回收技术领域。该方法针对侧向驱动能力缺乏或不足的欠驱动水下自主航行器与单向进入的移动对接装置之间的回收对接问题，提出了一种实时、鲁棒的路径规划方法。远端归航阶段采用纯追踪方法跟踪航路点，具有计算简单、易于实现、适合单向对接的优点。末端对接阶段基于模型预测控制的方法，进行约束条件下的局部规划，求解约束条件下的优化问题，得到规划的速度和航向。所提出的方法可以避免由于不合理规划造成的环境感知信息无法获取或是控制严重超调的问题，能够有效地提升水下自主航行器在非理想环境中回收对接的鲁棒性和安全性。

公开(公告)号：CN111398905B

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202010138694.0

申请日：2020-03-03

Applicant: 浙江大学

Inventor： 徐元欣 ,  黄弛骋 ,  阮亮 ,  曾大亨 ,  周杰 ,  马鑫奇 ,  李曾妮 ,  战元龙 ,  林佳祥 ,  裴鹏辉 ,  李铭凯 ,  郑少波

IPC: G01S5/24 ,  G01S5/26 ,  G01S19/47 ,  G01C21/16 ,  B63C11/52 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明公开了一种基于多声学信标引导的AUV水下回收对接系统，包括AUV和水下回收平台，回收平台上安装多个换能器作为声学回收信标，水下航行器上装有能接收换能器信号的声学接收器和相应的处理模块；回收平台上的换能器发出声定位信号，水下航行器通过接收到的声学信号间的相位差或到达时间差计算出其与回收平台中轴线的相对偏差，并以此修正自身的水平位置、垂直位置或者两者兼顾，水下航行器控制部分可由此控制航行器在回收过程中的位置、方向在水平面、垂直面上尽量位于回收平台的中轴线上，同时航行器通过其他所载传感器修正自身的前进姿态、速度等，以实现与回收平台的精准对接。

公开(公告)号：CN112034735A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010894786.1

申请日：2020-08-31

Applicant: 浙江大学

Inventor： 徐元欣 ,  阮亮 ,  马鑫奇 ,  李曾妮 ,  战元龙 ,  林佳祥 ,  裴鹏辉 ,  李铭凯 ,  郑少波 ,  张彩宝

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种多AUV水下协同作业的模拟实验平台，该平台是由多个互相通信的单AUV模拟平台扩展得到的多AUV协同平台；上位机和遥控船组件或ROV组成单AUV模拟平台；采集模拟AUV的传感器信息，每个单AUV模拟平台在上位机上搭载一个MOOS平台，由数据通信模块、融合导航模块、规划决策模块和运动控制模块组成。本发明设计实现了多AUV的消息通信方案，并利用心跳检测机制保证了可靠性；可融合速率不同的多源传感器信息，解决了传感器测量延迟问题，并且能够自动检测和剔除野值，提高导航精度；具有实验过程简便、调试效率高、设计成本低，扩展性好和可靠性高等优点；实验证明本发明具有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN111398905A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN202010138694.0

申请日：2020-03-03

Applicant: 浙江大学

Inventor： 徐元欣 ,  黄弛骋 ,  阮亮 ,  曾大亨 ,  周杰 ,  马鑫奇 ,  李曾妮 ,  战元龙 ,  林佳祥 ,  裴鹏辉 ,  李铭凯 ,  郑少波

IPC: G01S5/24 ,  G01S5/26 ,  G01S19/47 ,  G01C21/16 ,  B63C11/52 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明公开了一种基于多声学信标引导的AUV水下回收对接系统，包括AUV和水下回收平台，回收平台上安装多个换能器作为声学回收信标，水下航行器上装有能接收换能器信号的声学接收器和相应的处理模块；回收平台上的换能器发出声定位信号，水下航行器通过接收到的声学信号间的相位差或到达时间差计算出其与回收平台中轴线的相对偏差，并以此修正自身的水平位置、垂直位置或者两者兼顾，水下航行器控制部分可由此控制航行器在回收过程中的位置、方向在水平面、垂直面上尽量位于回收平台的中轴线上，同时航行器通过其他所载传感器修正自身的前进姿态、速度等，以实现与回收平台的精准对接。