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公开(公告)号：CN117871139B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202410067497.2
申请日：2024-01-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种含有约束机构的4‑SPU三自由度并联重载摇摆台。动平台位于地基的上方且呈水平设置；约束机构和驱动液压缸均位于动平台和地基之间，各个约束机构的顶部通过上球铰与动平台各边的中部铰接，约束机构的底部与地基固定连接，各个驱动液压缸的顶部通过虎克铰与动平台的各个角点铰接，驱动液压缸的底部通过下球铰与地基连接；约束机构用于限制动平台的横荡、纵荡与艏摇运动；四个约束机构包括一个PRRS支链类型约束机构和三个PRS支链类型约束机构。本发明通过四组垂直安装的驱动液压缸与四组约束机构并联安装，具有承载能力大、易于控制、抗扭转与抗倾覆能力强、失控安全性高的特点。
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公开(公告)号：CN119590638A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411777606.6
申请日：2024-12-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种飞机作动器模拟加载测试平台及方法，涉及控制系统领域。平台包括设置于固定平台顶部的作动器测试台、加载弹簧组和固定后支座；作动器测试台中，第一底座的顶部沿轴向依次设有固定支座、可移动支座、刚度模拟器和作动器后移动座，第二底座顶部滑动连接有作动器前移动座，侧面固定有光栅尺和惯量模拟器，作动器前移动座与作动器后移动座之间设有被测作动器。本发明能够在加载测试中模拟作动器真实工作状态，获得更加准确的工作数据，使测试结果更加真实可靠。该平台采用刚性工装和柔性工装相结合方式，结构紧凑，坚固耐用，可以快速重构调整定位器以便适应不同的作动器外形，大幅度缩短作动器加载测试过程时间。
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公开(公告)号：CN117780730B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202410067495.3
申请日：2024-01-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种有杆端带阶梯缓冲的单出杆对称液压缸。底座和后端盖固定连接，底座的两侧分别开设有油口A和油口T；缸筒的前、后两端分别与前端盖与底座连接，前端盖的后端设有环形凸台，环形凸台与环状缸筒的内侧壁连接，前端盖上开设有油口B；活塞杆可前后滑动地连接在外壳的内侧壁上，活塞杆的前端穿出前端盖；缸内油管位于活塞杆内部且与外壳固定连接，活塞杆支架与活塞杆前端固定连接，后端设有磁滞伸缩位移传感器，磁滞伸缩位移传感器与外壳固接。本发明液压缸所需的安装空间较小，并且在正常工作行程内正常运动，一旦出现紧急情况超出正常工作行程则立刻进入缓冲状态，避免活塞杆与前端盖发生碰撞。
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公开(公告)号：CN118214328A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410302947.1
申请日：2024-03-15
Applicant: 浙江大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P25/022 , H02P27/12
Abstract: 本发明公开了增量式电压限制优化无差拍电流预测控制方法及系统，包括基于含谐波的d1q1d3q3旋转坐标系，推导五相永磁同步电机增量无差拍电流预测控制方程；根据d1q1轴输出电压对d1q1轴电流的控制能力划分工况，针对不同工况构建五相永磁同步电机的增量无差拍电流预测控制器；以d1q1d3q3轴控制器输出参考电压为输入，构建双平面空间矢量脉宽调制信号计算方程；以当前时刻永磁同步电机d1q1d3q3轴电流增量的目标值、反馈值、电角度、电角速度作为控制器输入，计算下一控制周期的控制器输出参考电压和矢量脉宽调制信号，送往五相半桥逆变器，输出控制电压，驱动电机运行。本发明适用于五相永磁同步电机的控制。
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公开(公告)号：CN117272738A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311241036.4
申请日：2023-09-23
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/23 , G06F119/14 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种动密封宽温域特性建模方法，包括以下步骤：①确定模型的宽温域范围，在范围内设定基准温度点，测量基准温度点的密封材料参数、表面形貌参数、油液参数、摩擦系数；②构建动密封的有限元分析模型，获得密封区域静态接触压力、影响因子矩阵；③迭代计算密封区域压力平衡，直到压力变化Δp小于收敛阈值，之后计算由于摩擦生热引起温度变化ΔT；④ΔT与环境温度叠加，获得最新的密封区域温度，将最新密封区域温度代入步骤①，更新密封材料参数与油液参数，并循环处理步骤①‑④，直至步骤④中两次连续循环中ΔT小于收敛阈值；⑤根据迭代结果输出。本发明将密封性能分析模型的应用范围从常温扩展为材料参数可测定的温度范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112405606A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011227439.X
申请日：2020-11-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种带机械锁定功能的五自由度分时驱动助力机械臂，包括关节一、关节二、关节三和中央分时驱动机构，中央分时驱动机构包括中央分时驱动机构接头、中央分时驱动机构电机、中央分时驱动机构减速器、中央机架、丝杠摩擦轮和分时驱动机构安装法兰体，中央分时驱动机构减速器的输出端连接中央分时驱动机构减速器输出轴，中央分时驱动机构减速器输出轴可带动中央机架或丝杠摩擦轮旋转，丝杠摩擦轮旋转带动分时驱动机构安装法兰体做直线运动。本发明减轻相同自由度下与静态负载刚度情况下机械臂的自重，减小人体在背负外肢体协作机械臂时的负担。
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公开(公告)号：CN111238304B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010107052.4
申请日：2020-02-21
Applicant: 浙江大学
IPC: F41F1/00
Abstract: 本发明公开了一种发射箱，包括箱体、上盖和侧盖，箱体的上端通过上盖封盖，箱体的两端通过侧盖封盖，箱体的端部与侧盖的一端铰接连接，箱体内设电机和电磁锁，电机的输出端安装扭力限制器，扭力限制器通过连杆机构连接侧盖，侧盖能够通过连杆机构实现开启或关闭，电磁锁包括锁舌，锁舌的外端穿出箱体，锁舌内端形成限位部，连杆机构包括安装环凸部，安装环凸部在侧盖的开启和关闭过程中沿着圆周轨迹运动且在侧盖的开启和关闭过程中安装环凸部的运动方向相反，限位部位于安装环凸部运动的圆周轨迹上。本发明在侧盖开合处设计电动手动一体的开侧盖机构，实现了电动手动开侧盖的功能。
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公开(公告)号：CN109648541B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811363809.5
申请日：2018-11-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于外骨骼机器人的足部穿戴装置。在足底板外侧后部板面上装有踝关节机构，在踝关节机构上部装有踝关节角度采集模块，下部装有第一绑带连接件，在足底板外侧前部板面上装有第二绑带连接件，与第一、第二绑带连接件相对应的足底板内侧前、后部的板面上分别装有三维力采集模块；所述采集模块内侧的三维力传感器分别装有第四、第三绑带连接件；对应的两绑带连接件间用绑带连接。本发明的踝关节通过机械装置实现助力和限位功能；安装三维力传感器，能直观对运动面人机交互力信息的提取，降低对传感器量程和精度的要求；足底仿人足的跖趾关节设计，顺应人体实际运动规律，增加穿戴舒适感，设置限位机构防止机器意外对人体造成伤害。
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公开(公告)号：CN109648541A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811363809.5
申请日：2018-11-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于外骨骼机器人的足部穿戴装置。在足底板外侧后部板面上装有踝关节机构，在踝关节机构上部装有踝关节角度采集模块，下部装有第一绑带连接件，在足底板外侧前部板面上装有第二绑带连接件，与第一、第二绑带连接件相对应的足底板内侧前、后部的板面上分别装有三维力采集模块；所述采集模块内侧的三维力传感器分别装有第四、第三绑带连接件；对应的两绑带连接件间用绑带连接。本发明的踝关节通过机械装置实现助力和限位功能；安装三维力传感器，能直观对运动面人机交互力信息的提取，降低对传感器量程和精度的要求；足底仿人足的跖趾关节设计，顺应人体实际运动规律，增加穿戴舒适感，设置限位机构防止机器意外对人体造成伤害。
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公开(公告)号：CN119962014A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510417119.7
申请日：2025-04-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种电静液作动器数字孪生系统构建方法，包括以下步骤：根据电静液作动器工作原理与组成结构，搭建电静液作动器各部件及系统多学科仿真模型，完成电静液作动器虚拟样机开发；搭建电静液作动器物理样机加载试验平台，完成驱动与数采系统开发；实现电静液作动器物理样机与虚拟样机数据互联，完成电静液作动器数字孪生系统搭建；基于电静液作动器数字孪生系统，完成可视化面板开发，操作面板实现电静液作动器虚实交互功能。本发明利用数字孪生技术为电静液作动器提供数据支持，基于客户端‑仿真侧服务器‑数采侧服务器三层结构开发电静液作动器数字化可视化平台，实现更高精度和更低操作难度的电静液动器设计。
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