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公开(公告)号：CN115503022B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202211336964.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种基于多工位测量的机器人测量构型确定方法，包括如下步骤：1、在离线仿真环境内，将位移测量装置放置在基座的其中一个工位处，保持测量球球心的点约束，在位移测量装置的测量空间均布3D测量球杆的姿态角，基于机器人逆运动学求解出对应的机器人关节角，然后再通过构型筛选对其进行筛选，最终获取大量可行且合理的机器人关节角，构型筛选包括仿真碰撞检测与运动学可解性检测；2、将位移测量装置装夹在基座上的其他工位上重复上述过程，最终获取所有可行且合理的位姿关节角；3、基于观测性指标进行测量关节角选取，在所有可行且合理的关节角中选取最优测量关节角组合。本发明提升标定性能，降低偶然误差对最终标定性能的影响。
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公开(公告)号：CN117984357A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211337042.5
申请日：2022-10-28
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种机械臂标定与运动精度检测组件，标定测量装置定位于基板上或通过直线运动台定位于基板上；标定测量装置包括底座、连接座、传感器固定座和位移传感器；传感器固定座安装有至少三个相互呈一定角度安装的位移传感器，位移传感器的位移测量轴线与水平面的法线方向呈α角，且0°≤α≤90°；被标定测量装置与机械臂相连，其为3D测量球杆或6D测量头，3D测量球杆位于标定测量装置上并通过位移传感器检测机械臂作绕点运动时3D测量球杆的球心的位置误差量；6D测量头位于标定测量装置上并通过直线运动台与位移传感器配合检测机械臂作平移运动时6D测量头的位姿误差量。本发明能够同时完成机器人的标定与直线运动精度测量。
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公开(公告)号：CN114820855A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210463057.X
申请日：2022-04-28
Applicant: 浙江大学滨江研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于患者4D‑CT的肺部呼吸过程图像重构方法，包括：1、获取术前肺部的4D‑CT数据集；2、基于术中肺部已拍摄的X光图像，计算每张X光图像中横膈肌区域的图像特征量，并以图像特征量的变化范围进行周期划分，获得表征呼吸曲线；3、基于表征呼吸曲线与术中当前X光图像的图像特征量，获得当前X光图像对应的当前呼吸周期相位；4、根据当前呼吸周期相位，4D‑CT数据集中匹配获得对应的CT数据与位姿信息；5、基于CT数据与位姿信息，构建模拟X影像。本发明还公开了一种基于上述方法的肺部呼吸过程图像重构装置。本发明提供的方法通过重构获得高质量模拟X影像，能提高医生穿刺手术的成功率以及也能保证术中患者的安全。
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公开(公告)号：CN110507413B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201910870040.4
申请日：2019-09-16
Applicant: 浙江大学
IPC: A61B18/18
Abstract: 本发明公开一种消融有效热区可控的微波治疗仪，其包括：915MHz微波信号发生器组件、2450MHz微波发生器组件、微波功率放大器组件、微波功率检测器组件、消融针连接控制模块组件、微波同轴连接器组件、915MHz水冷微波消融针组件、2450MHz水冷微波消融针组件、直流电源、控制器组件、降温模块组件、消融针测温模块、数据库模块。该治疗仪微波屏蔽性能好、电气安全性高、微波功率低延迟精准可控，且具有两种频率四个独立消融通道，必要时可以采取双针甚至三针组合消融，尤其适用于难于治疗的单体大肿瘤。本仪器还可以与本地数据库和互联网数据库进行比对，进一步矫正术中消融策略，从而达到消融热区可控等目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113084798B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110278848.0
申请日：2021-03-16
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多工位测量的机器人标定装置，包括被标定装置、标定装置、多工位模板，所述多工位模板提供多个标定测量位置用于扩展标定装置对被标定装置的标定测量范围，被标定装置与标定装置的位置关系是：被标定装置连接在机器臂上同时标定装置连接在多工位模板上或标定装置连接在机器臂上同时被标定装置连接在多工位模板上。本发明标定装置可以在工业现场随时对机器人进行快速标定，操作简单便捷，而且标定精度较高，通过多工位模板实现标定装置在多个工位的测量，可以获得一个较大的测量范围，同时各个工位之间的相对位置为一个已知信息，可用于机器人运动学参数辨识，提高标定精度。
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公开(公告)号：CN113771093A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111142498.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种基于直线运动台的机械臂标定与精度测量装置，其包括：标定测量装置；被标定测量装置；直线运动台，其包括底座、设置在所述底座上表面的导轨、与所述平行导轨滑动连接的移动台，所述移动台和机械臂上分别设置有所述标定测量装置和所述被标定测量装置；直线测量装置，其位于所述底座上表面并沿着所述导轨的长度方向设置，所述直线测量装置测量所述移动台和所述底座之间的位移。本发明利用一个直线导轨配合一个直线测量装置，搭建一个运动长度已知的直线运动台，然后在运动台上安装空间位姿的测量装置，运动台意义在于扩大了位姿测量装置的测量范围，位姿测量装置只需要在一个很小的局部范围内有测量效果即可。
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公开(公告)号：CN113084798A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110278848.0
申请日：2021-03-16
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多工位测量的机器人标定装置，包括被标定装置、标定装置、多工位模板，所述多工位模板提供多个标定测量位置用于扩展标定装置对被标定装置的标定测量范围，被标定装置与标定装置的位置关系是：被标定装置连接在机器臂上同时标定装置连接在多工位模板上或标定装置连接在机器臂上同时被标定装置连接在多工位模板上。本发明标定装置可以在工业现场随时对机器人进行快速标定，操作简单便捷，而且标定精度较高，通过多工位模板实现标定装置在多个工位的测量，可以获得一个较大的测量范围，同时各个工位之间的相对位置为一个已知信息，可用于机器人运动学参数辨识，提高标定精度。
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公开(公告)号：CN110507414A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910870046.1
申请日：2019-09-16
Applicant: 浙江大学
IPC: A61B18/18
Abstract: 本发明公开一种多缝隙微波消融针，其包括天线辐射区和消融针水冷系统，天线辐射区包括金属针头、发射区外套和半钢同轴电缆，发射区外套由相对介电常数在28～32的耐高温材料制成，且其包括一个台阶通孔；半钢同轴电缆包括同轴电缆外导体、同轴电缆内导体、同轴电缆绝缘层，半钢同轴电缆有两处的同轴电缆外导体和绝缘层被环剥，填充相对介电常数在25～35的耐高温材料，从而与发射区外套形成第一发射窗口和第二发射窗口，发射区外套的台阶通孔分为两段，半钢同轴电缆套设在台阶通孔的第一段孔内，台阶通孔的第二段孔内填充金属，与发射区外套形成第三发射窗口。该消融针通过设置三个发射窗口，从而保证消融热区范围更大，且更接近球体。
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