公开(公告)号：CN114237278B

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202111333426.5

申请日：2021-11-11

Applicant: 浙江华东测绘与工程安全技术有限公司

Inventor： 罗磊 ,  黎细波 ,  胡俊凯 ,  施凡 ,  加晓军 ,  周弈

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/622 ,  G01C21/20 ,  B64U10/14 ,  B64U20/80 ,  B64U101/26

Abstract: 本发明涉及水电工程缺陷检查领域，尤其是一种水工隧洞内无人机飞行定位及避障方法，主要用于利用无人机对输水道斜井或竖井进行非接触缺陷检查，以及其它同类型洞室的隧洞检查。本发明通过气压数据、温度数据及激光点云数据，计算得到无人机飞行位置平面坐标及高程，计算过程非接触、测试精度高、成本较低，解决了隧洞内无GNSS信号定位的问题。本发明通过激光点云数据，无人机自主调整空间位置趋近于洞轴线，从而达到避障效果，可有效防止无人飞行器桨叶与洞壁发生碰撞损坏，同时避免造成隧洞内壁遭到损坏。

公开(公告)号：CN114237278A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111333426.5

申请日：2021-11-11

Applicant: 浙江华东测绘与工程安全技术有限公司

Inventor： 罗磊 ,  黎细波 ,  胡俊凯 ,  施凡 ,  加晓军 ,  周弈

IPC: G05D1/10 ,  B64C39/02 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及水电工程缺陷检查领域，尤其是一种水工隧洞内无人机飞行定位及避障方法，主要用于利用无人机对输水道斜井或竖井进行非接触缺陷检查，以及其它同类型洞室的隧洞检查。本发明通过气压数据、温度数据及激光点云数据，计算得到无人机飞行位置平面坐标及高程，计算过程非接触、测试精度高、成本较低，解决了隧洞内无GNSS信号定位的问题。本发明通过激光点云数据，无人机自主调整空间位置趋近于洞轴线，从而达到避障效果，可有效防止无人飞行器桨叶与洞壁发生碰撞损坏，同时避免造成隧洞内壁遭到损坏。