公开(公告)号：CN107146253B

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN201710308741.X

申请日：2017-05-04

Applicant: 济南大学

Inventor： 安庆浩 ,  李金屏 ,  史建杰 ,  张潘杰 ,  陈仁龙 ,  韩延彬

IPC: G06T7/73 ,  G06K9/00 ,  G06K9/32

Abstract: 一种基于自主倾斜校正和投影直方图的电梯按钮识别方法，主要解决传统机器人在自主上下楼层过程中不能对直梯按钮进行识别的问题，其电梯按钮训练过程为通过训练生成电梯按钮图像模板并计算电梯按钮图像在水平和垂直方向上的投影直方图；电梯按钮识别过程为：首先获取电梯按钮图像并对发生倾斜的电梯按钮图像进行校正，其次计算获取的电梯按钮图像在水平和垂直方向上的投影直方图，然后利用训练时生成电梯按钮图像模板中的投影直方图计算相关性，并根据相关性计算出精确电梯按钮区域，最后确定每个电梯按钮的位置并调用相应的电梯按钮图像模板。本发明能够使机器人自动的识别出直梯中的各个按钮，有助于实现机器人在不同的楼层之间自主行走。

公开(公告)号：CN107146253A

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201710308741.X

申请日：2017-05-04

Applicant: 济南大学

Inventor： 安庆浩 ,  李金屏 ,  史建杰 ,  张潘杰 ,  陈仁龙 ,  韩延彬

IPC: G06T7/73 ,  G06K9/00 ,  G06K9/32

CPC classification number: G06T7/73 ,  G06K9/00664 ,  G06K9/325 ,  G06K9/3283 ,  G06K2209/01 ,  G06T2207/20081

Abstract: 一种基于自主倾斜校正和投影直方图的电梯按钮识别方法，主要解决传统机器人在自主上下楼层过程中不能对直梯按钮进行识别的问题，其电梯按钮训练过程为通过训练生成电梯按钮图像模板并计算电梯按钮图像在水平和垂直方向上的投影直方图；电梯按钮识别过程为：首先获取电梯按钮图像并对发生倾斜的电梯按钮图像进行校正，其次计算获取的电梯按钮图像在水平和垂直方向上的投影直方图，然后利用训练时生成电梯按钮图像模板中的投影直方图计算相关性，并根据相关性计算出精确电梯按钮区域，最后确定每个电梯按钮的位置并调用相应的电梯按钮图像模板。本发明能够使机器人自动的识别出直梯中的各个按钮，有助于实现机器人在不同的楼层之间自主行走。